360°を超える値の範囲を持つ回転軸 序章 多くの場合、ロボットには360°を超える値の範囲の回転軸があります。たとえば、スカラロボットの最後の軸（方向軸A3）は、多くの場合、約-540°から540°まで、複数の回転を移動できます。 これは、同じ位置と向きに複数の方法でアプローチできることを意味します。たとえばスカラを考えると、最後の軸が-170°にあるか190°（=-170°+ 360°）にある

パス不変のPTPの動き PTPの動きの場合、空間内のパスは運動学に依存し、開始点と目的地のみが固定されます。動作は完全に同期しているため、すべての軸の加速、一定の動作、および減速フェーズが同時に開始および終了します。 PTPの動きは常にパス不変であるため、次の特性が適用されます。 パスはオーバーライドに依存しません。 パスは、軸のすべてのダイナミクス制限（速度、加速、減速、およびジャークの制限）か

放物線 Gコード ： G6 関数 ：このコマンドは、終点X / Y / Zと頂点I / Jの座標によって定義される放物線を補間します。頂点は、要素の接線が始点と終点の接続線に平行になる点です。 ヒント 放物線は、常にX / Y平面にある2.5Dオブジェクトです。他の平面の放物線はサポートされていません。 構文 G6 X Y Z I J A B C P Q U V W F E H L/O D S G

コマンド：DXFファイルからインポート 関数 ：コマンドはデフォルトのダイアログを開きます。ファイルを選択した後、 DXFファイルをインポートする DXFファイルのCNCエディターへのインポートを構成するためのダイアログが開きます。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCオブジェクトがエディターで開いています。 . ファイルインポート時のDXF規格の制限 SPLINE 要素は正確にインポートさ

動きの中断 減速フェーズ中の中断 のような単軸の動き MC_MoveAbsolute 、他の動きによっていつでも中断される可能性があります。これは、別の位置への移動、または速度や加速度の変化である可能性があります。基本的に、動きの中断は、速度のジャンプがないように別の動きの中断によって実装されます。すべてのランプタイプ（を除く） 台形 ）、加速のジャンプもありません。ランプタイプの場合 sin²

楕円 Gコード ： G8 、 G9 関数 ：このコマンドは、ターゲット座標X / Y、楕円の中点I / J、楕円の主軸方向K、および主軸と副軸の間の長さ比Rを通る楕円円弧を指定します。 構文 G8 X Y Z R I J K A B C P Q U V W F E H L/O D S G9 X Y Z R I J K A B C P Q U V W F E H L/O D S Gコードワード 説明

サブプログラム 関数 ：サブプログラムの呼び出し ポケットフライス盤、穴あけ、工具交換などの頻繁に繰り返されるタスクは、Gコードサブプログラムにスワップアウトして、そこから呼び出すことができます。呼び出し中に、パラメータをサブプログラムに渡すことができます。データ型 BOOL 、 LREAL 、 と STRING この目的のために許可されています。 ヒント サブプログラムを使用する場合は、汎用ブロ

ツールオフセットの構成 ツールオフセットを設定することにより、キネマティクスのフランジ座標系（XYZ）とキネマティクスのTCP座標系（X'Y'Z '）の間のオフセットを設定できます。このツールオフセットは、後続のすべての動きに作用します。 TCP：ツールセンターポイント ツールオフセットはシフトによって指定されます v=(x,y,z) とローテーション r=(A,B,C) ZYZオイラー角で。シフ

SM_Drive_PosControlを使用したコントローラーの位置制御 を参照してください PosControl.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 ほとんどの場合、サーボ制御がドライブの位置制御、および電力制御と回転速度制御を引き継ぎます。ただし、コントローラが軸の位置制御を

タブ：論理軸 表 18 . 軸タイプ モジュロ ：ドライブは、移動範囲を制限することなく無限に回転します（例：ベルトドライブ）。 モジュロ設定 モジュロ値 ：1サイクルの値 値はに保存されます fPositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM3 ファンクションブロック。 注：を選択した場合 モジュロ ドライブタイプ、次に製品 fPositionPeriod * dwRatioT