またはY座標で0では [...] ラのフランジ座標系の向きは一定ではありません。 0の位置を基準にしてZ軸を

キネマティック構成 キネマティック構成は、軸グループ内の軸の相互のレイアウトを記述します。キネマティクスに応じて、同じTCP位置に対して複数の構成が可能です。 たとえば、SCARA2の2つの可能な構成が示されています。 軸グループにはアクティブな構成があり、必ずしも現在の軸の位置に対応している必要はありません。移動が指示された場合、目標位置は軸座標に変換される場合があります。コマンド時にアクティブ

wkhtmltox.dll バージョン0 [...] ォルトでイメージをサポートしなくなりました。バージョン0.12.5以下 [...] プンインターバル制限が可能です。例： [0 .. 1] 、 [1

運動制御 このセクションの内容 :

概要 この章では、ロボット工学における基本的な動きの種類について説明します。 ジョギング SMC_グループジョグ2 PTP移動（ポイントツーポイント） MC_MoveDirect絶対 MC_MoveDirectRelative CP 移動 (連続パス) MC_MoveLinearAbsolute MC_線形相対移動 MC_円形絶対移動 MC_円形相対移動 待って SMC_グループ待機 停止（参照

軸グループを制御するプログラムの作成方法 次の手順では、軸グループを制御するためのプログラムを作成する方法について説明します。 要件 ：プロジェクトは、で指定されているように、軸グループで作成されています 軸グループを作成する方法 章。 軸グループを制御するためのプログラムは、 PLC_PRG 実装言語としてCFCを使用したPOU。 を開きます PLC_PRG エディターのプログラム。 をドラッグ

軸グループのジョギング あなたは使用することができます SMC_GroupJog2 空間内の軸グループを移動するための機能ブロック。 の SMC_GroupJog2 関数ブロックには、各座標に対して 2 つのブール入力があります。1 つの入力はこの座標に沿って前方に移動するためのもので、もう 1 つの入力は後方に移動するためのものです。 異なる座標のブール入力 SMC_GroupJog2 さまざま

パス不変のPTPの動き PTPの動きの場合、空間内のパスは運動学に依存し、開始点と目的地のみが固定されます。動作は完全に同期しているため、すべての軸の加速、一定の動作、および減速フェーズが同時に開始および終了します。 PTPの動きは常にパス不変であるため、次の特性が適用されます。 パスはオーバーライドに依存しません。 パスは、軸のすべてのダイナミクス制限（速度、加速、減速、およびジャークの制限）か

CP ムーブメント このセクションの内容 :

概要 CP動作（連続パス）は幾何学的経路によって与えられる。ロボットの場合、これらは直線セグメント（ MC_MoveLinearAbsolute そして MC_MoveLinearRelative ) と円セグメント ( MC_MoveCircularAbsolute そして MC_MoveCircularRelative ）。 CP 動作には、最大パス速度、最大パス加速度、および最大パスジャーク