はじめる ロボットの軸の動きをプログラムするには、まずプロジェクトのアプリケーションの下に軸グループを作成する必要があります。詳細については、次を参照してください。 軸グループを作成する方法 . 作成した軸グループを希望の運動学で構成します。デバイスの下に実軸または仮想軸を挿入し、これらの軸を軸グループにリンクします。詳細については、ヘルプページを参照してください。 運動学 : 軸グループの状態
軸グループを作成する方法 デバイスツリーへのオブジェクトの追加 次の手順では、軸グループを作成および構成する方法について説明します。 新しい標準プロジェクトを作成します CODESYS Control 。 POUの場合 PLC_PRG 、CFC 実装言語を選択します。 デバイス ツリーで、デバイスのコンテキスト メニューを開きます。 デバイス オブジェクトを選択し、 ソフトモーションを有効にする
軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 62 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている
ープが調整された方法で移動された場合（パート4のモーションブロックの1つに
計画タスクの構成 軸グループの移動計画は、軸グループが挿入されると「SoftMotion_PlanningTask」という名前で自動的に作成される別のタスクで実行されます。デフォルトでは、この計画タスクはバス タスクと同じプロセッサ コアで実行されます。マルチコア システムでは、別のコアに配置することをお勧めします。計画タスクが独自のコアで実行されるかどうかに応じて、異なる構成にする必要があります
回転軸を備えた多関節ロボット ✓ キンポスRRR（FB） 4軸パレタイザー -- Kin_4Axesパレタイザー (FB [...] _ストーブリ_TS60_S1_D25_L200_フロア_R1 (FB) Stäubli TX60_S1_R4
位置と方向の運動学の組み合わせ 軸グループコンフィギュレータを使用すると、位置運動学と方向運動学を組み合わせることができます。その結果、少数の運動学で多数のロボットを構成できます。 位置運動学の例には、ガントリー（ Kin_Gantry3 ）と三脚（ Kin_Tripod_Lin 、 Kin_Tripod_Rotary ）。これらのキネマティクスは、任意のポイントまたは位置に移動できますが、任意の
