トルク制限とトルクフィードフォワード制御 のトルク制限 CODESYS SoftMotion 調整された動作中にドライブのトルクまたは力の指定された制限を超えないようにします。これらのトルクと力の制限は、ドライブの速度、加速度、ジャークに対する既存の制限に加えて尊重されます。これの要件は、適用されるキネマティクスの動的モデルであり、機能ブロックの形で実装されます。 ISMDynamics からのイ
よくあるエラー このページでは、一般的な軸グループのエラー、その原因、およびエラーを修正するための可能なアクションについて説明します。考えられるすべてのエラーのリストと簡単な説明については、ヘルプページを参照してください。 SMC_ERROR (列挙) 。 エラーコード 説明と原因 行動 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX
ロボットのジョギング を参照してください Robotics_Jogging.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例は、軸グループをジョギングする方法を示しています。 SMC_GroupJog2 POU。 をインストールすることをお勧めします CODESYS Depictor
運動の中断と継続 の Robotics_Interrupt_Continue.project ここで説明するサンプルプロジェクトは、 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例では、コマンドされた動作が SMC_GroupInterrupt ファンクションブロックを実行し、後で再開します SMC_GroupContinue ファンクションブロック。
Pick＆Placeを使用したロボットのプログラミング を参照してください Robotics_PickAndPlace.project と Robotics_PickAndPlace_without_Depictor.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 The Robotics_
トリガーの例 1: 簡単な例 の Robotics_Trigger.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 トリガは、軸グループが指令されたパス上の特定の点にいつ到達するかを正確に知るために使用されます。この情報は、たとえば、正確なタイミングでツールをオ
トリガー例2：接着工程 の Robotics_Trigger_Advanced.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 トリガーを使用して、接着ノズルのオン/オフの切り替えなど、パス上の特定の位置でアクションを実行できます。 この例には次のコンポーネント
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