変数の値の変更 Gコード : G36 、 G37 関数 :コマンドは変数の値を変更します。 G36 指定された値を変数に書き込みます。 G37 指定された値で変数をインクリメントします。 O$var$ 編集される変数を定義します。 D のために書かれる値を定義します G36 またはのために追加 G37 。このコマンドは、たとえば、条件付きジャンプに必要なループカウンターに使用されます。 構文 G3
「オンラインカムエディタ」視覚化要素 オンラインカムエディタは、ビジュアライゼーションにカムテーブルを表示するビジュアライゼーションテンプレートです。この要素を使用すると、オンラインモードでカムを変更できます。 視覚化要素は、視覚化テンプレートで使用できるようになります( SMC_VISU_CamEditor )の SM3_Basic 図書館。あなたはそれを視覚化エディタで見つけます ツールボック
360°を超える値の範囲を持つ回転軸 序章 多くの場合、ロボットには360°を超える値の範囲の回転軸があります。たとえば、スカラロボットの最後の軸(方向軸A3)は、多くの場合、約-540°から540°まで、複数の回転を移動できます。 これは、同じ位置と向きに複数の方法でアプローチできることを意味します。たとえばスカラを考えると、最後の軸が-170°にあるか190°(=-170°+ 360°)にある
コマンド:追加 SoftMotion CiA402軸 関数 : コマンドは将軍を追加します SoftMotion デバイス ツリーのフィールドバス スレーブの下にある CiA402 軸。 電話 : 計画 メニュー;デバイス ツリーのデバイス オブジェクトのコンテキスト メニュー 要件 : デバイス ツリーで、このドライブをサポートするデバイスが選択されています。例: EtherCAT スレーブまた
タブ:一般 表 6 . 軸のタイプと制限 仮想モード ドライブは、仮想ドライブユニットと同様のシミュレーションに置き換えられます。結合ドライブがある場合、これはフィールドバスデバイスに影響を与えません。これらは、物理デバイスとの間でメッセージを送受信しなくても、通常どおり機能します。 注:IECコードを使用して、ドライブの仮想モードを設定およびリセットすることもできます。 SMC3_ReinitD
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浮動小数点数の変換 重要 型変換演算子のオペランド値がターゲットデータ型の値の範囲外である場合、結果の出力はプロセッサタイプに依存するため、未定義になります。これは、たとえば、負のオペランド値がから変換される場合です。 LREAL ターゲットデータ型に UINT 。 大きなデータ型から小さなデータ型に変換すると、情報が失われる可能性があります。 重要 浮動小数点数がターゲットデータ型の値の範囲内に
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オペレーター:ABS IEC演算子は、数値の絶対値を生成します。 入力変数と出力変数および数値定数に許可されるデータ型:任意の数値基本データ型 例 139 . 例 結果 i : 2 ST i := ABS(-2); FBD このセクションの内容 :
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変数:VAR_CONFIG 構成変数は、アドレス情報が不完全な機能ブロックで宣言され、デバイスI / Oにマップする必要がある変数に完全なアドレスを割り当てます。 宣言は、グローバル変数リストで行われます。 VAR_CONFIG と END_VAR フルインスタンスパスと正しいアドレスを持つキーワード。この種のグローバル変数リストは「変数構成」と呼ばれます。 例 79 . 例 の宣言 xLocIn
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変数:PERSISTENT 永続変数は宣言セクションで宣言されます VAR_GLOBAL RETAIN PERSISTENT 永続グローバル変数リスト内。でマークされている変数の場合 PERSISTENT 永続性エディターの外部のキーワードでは、インスタンスパスがそこに追加されます。 ヒント 現在 CODESYS V3.3.0.1、変数宣言 PERSISTENT RETAIN と同じ効果があります
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変数:RETAIN 保持変数はキーワードによって宣言されます RETAIN スコープ内のプログラミングオブジェクトに追加されます VAR 、 VAR_INPUT 、 VAR_OUTPUT 、 VAR_IN_OUT 、 VAR_STAT 、 また VAR_GLOBAL 。 宣言の構文 <scope> RETAIN <identifier>: <data type> ( := <initializat