ロータリージョイントとモジュロ軸 注記 SoftMotion 4.12.0.0以降、軸グループ内のモジュロ軸がサポートされています。 モジュロ軸は、キネマティクスのスイベルジョイントでのみ許可されます。これらは、そのためのスイベルジョイントです SMKinematicWithInfo.GetAxisProperties 値を返します props.eType = Axis_Type.Rotary 。
軸グループを制御するプログラムの作成方法 次の手順では、軸グループを制御するためのプログラムを作成する方法について説明します。 要件 ：プロジェクトは、で指定されているように、軸グループで作成されています 軸グループを作成する方法 章。 軸グループを制御するためのプログラムは、 PLC_PRG 実装言語としてCFCを使用したPOU。 を開きます PLC_PRG エディターのプログラム。 をドラッグ
パス不変のPTPの動き PTPの動きの場合、空間内のパスは運動学に依存し、開始点と目的地のみが固定されます。動作は完全に同期しているため、すべての軸の加速、一定の動作、および減速フェーズが同時に開始および終了します。 PTPの動きは常にパス不変であるため、次の特性が適用されます。 パスはオーバーライドに依存しません。 パスは、軸のすべてのダイナミクス制限（速度、加速、減速、およびジャークの制限）か
概要 CP動作（連続パス）は幾何学的経路によって与えられる。ロボットの場合、これらは直線セグメント（ MC_MoveLinearAbsolute そして MC_MoveLinearRelative ) と円セグメント ( MC_MoveCircularAbsolute そして MC_MoveCircularRelative ）。 CP 動作には、最大パス速度、最大パス加速度、および最大パスジャーク
コマンド：スクロールパスビュー 関数 ：このコマンドは、CNCパスのスクロールをアクティブまたは非アクティブにします。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 スクロールがアクティブになっている場合、CNCパスのビューは、CNCプログラムで選択されたパス要素が完全に表示されるように、グラフィックエディタでスクロールおよびズームされます。 このセクションの内容 :
コマンド：変数を設定する 関数 ：コマンドは 変数のオフライン値 ダイアログ。 CNCプログラムの変数は、オフラインモード用にここで定義できます。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 ダイアログ：変数のオフライン値 変数 CNCプログラムの変数 例： G_X 変数が灰色のイタリックで表示されている場合は、CNCプログラムで使用されていません。 価値 構成され
コマンド：エンドポイントを表示 関数 ：このコマンドは、CNCパスポイントの表示をアクティブまたは非アクティブにします。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 表示がアクティブになっている場合、すべてのパス要素にエンドポイントが提供されます。 このセクションの内容 :
コマンド：補間点を表示 シンボル： 関数 ：このコマンドは、補間点の表示をアクティブまたは非アクティブにします。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 補間点の表示が有効になっている場合、CNCパスは補間点とともに表示されます。 CNC設定のダイアログで設定されるサイクルタイム（ 事前補間 タブ）、補間点を決定するために使用されます。また、この機能は、エディタ
コマンド：前処理されたパスを表示 シンボル： 関数 ：このコマンドは、前処理を使用してCNCパスの表示をアクティブまたは非アクティブにします。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 ディスプレイがアクティブな場合、パスは前処理で表示され、元のパスは背景に薄い灰色で表示されます。 前処理はで構成されます CNC設定 ダイアログ（ パスの前処理 タブ）。そこで設定
オブジェクト：CNCプログラム このセクションの内容 :
