動きの中断と継続 軸グループの移動中は、移動を停止できます。これは意図的な停止である可能性があります（ MC_GroupHalt 、 MC_GroupStop ）、またはパスの一時停止（ MC_GroupInterrupt ）、またはエラーによる停止。すべての場合において、 CODESYS SoftMotion 軸グループを計画パスに戻し、それを続行するための機能ブロックを提供します。 一時停止し

運動の中断と継続 の Robotics_Interrupt_Continue.project ここで説明するサンプルプロジェクトは、 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例では、コマンドされた動作が SMC_GroupInterrupt ファンクションブロックを実行し、後で再開します SMC_GroupContinue ファンクションブロック。

コマンド：計画タスクの作成 関数 ：このコマンドは、計画タスクを自動的に作成します。このタスクは、CPの移動を計画するために必要です（たとえば、直線移動または円形移動）。 電話 ： 計画 メニュー;軸グループのコンテキストメニュー 要件 ：このコマンドは、軸グループに計画タスクが設定されていない場合にのみ使用できます。 このセクションの内容 :

軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 72 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている

グラフィカルエディタ グラフィカルエディタは、CNC表形式エディタとDIN 66025のエディタの下部にあります。エディタは、プログラムされたCNCプログラムを表示するために使用されます。 エディターは、パスを変更および拡張するためのツールを提供します。 . エディターの構造 （1）：表形式のエディターまたはDIN66025に準拠したエディター （2）：プロパティビュー：選択したパス要素のプロパテ

の機能ブロックを使用することができます。 SM3_CNC 図書館。 詳細

アログが開きます。 を選択 SM_ドライブ_仮想 デバ

概要 この章では、ロボット工学における基本的な動きの種類について説明します。 ジョギング SMC_グループジョグ2 PTP移動（ポイントツーポイント） MC_MoveDirect絶対 MC_MoveDirectRelative CP 移動 (連続パス) MC_MoveLinearAbsolute MC_線形相対移動 MC_円形絶対移動 MC_円形相対移動 待って SMC_グループ待機 停止（参照

コマンド：方向を反転 関数 ：コマンドはCNCプログラムを逆にし、パス要素を逆の順序で設定します。 CNCプログラムのブロック番号も自動的にリセットされます。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 制約 CNCパスの反転は、次の条件下で可能です。 CNCプログラムに前処理が選択されている場合、G41 / G42ブロックは逆プログラムで処理されます。G41はG4

コマンド：プログラムを回転 関数 ：コマンドは 回転パラメータ CNCパスの回転が設定されているダイアログ。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 制約 CNCパスの回転は、次の条件下で可能です。 . 使用しない 軸A、B、またはCの 変数の ダイアログ：回転パラメータ 角度（度） を中心とした回転角（度単位） 回転軸 。 例： 与えられた Z軸を中心とした回