) 0 = no_func; 1 [...] _teach; 1 = single [...] ; 1 = teach 1; 2

Number INT 1 1 1 2 First [...] Direction INT 1=Pos 2=Neg 0 [...] =Position 0=Position 1

合 キネマティクスです。軸 a0、a1 [...] AxisNo := 0; aAxisMapping[1 [...] _Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[1].u

: dX = dArmLength1 [...] length dArmLength1, a second rotary axis a1

わち A0、A1、A2 それ [...] 平位置にある時のツールプレートの中心点として定義されます。 X 原点からの向きで、第 1 軸 [...] ートに示されています。また、軸 A0、A1、A2 の矢

_status USINT wd_fact_1 USINT

_RUN UDINT 16#1 AS

UaExpandedNodeIdCompare DINT Input pValue1

_TRIGGER_FLAGS_DEFINED UDINT 16#1 Trigger

btValue1 BYTE bt