オブジェクト：CNC設定 シンボル： このオブジェクトの設定は、アプリケーションのすべてのCNCオブジェクトに有効です。オブジェクトはアプリケーションのデバイスツリーに追加されるか、CNCオブジェクトがアプリケーションに追加されると自動的に生成されます。オブジェクトは、アプリケーションごとに1回だけ存在する可能性があり、名前を変更することはできません。 オブジェクトのエディターでは、パス前処理モジ

はじめる ロボットの軸の動きをプログラムするには、まずプロジェクトのアプリケーションの下に軸グループを作成する必要があります。詳細については、次を参照してください。 軸グループを作成する方法 . 作成した軸グループを希望の運動学で構成します。デバイスの下に実軸または仮想軸を挿入し、これらの軸を軸グループにリンクします。詳細については、ヘルプページを参照してください。 運動学 : 軸グループの状態

アクシスグループ このセクションの内容 :

軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 62 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている

軸グループの状態 下の画像は、軸グループの可能な状態と状態間の遷移を示しています。 個々の軸の誤差は常に軸グループを GroupErrorStop 州。 軸グループが GroupMoving 、その後すべての軸が SynchronizedMotion 。 軸グループが GroupMoving に GroupStandby 、その後すべての軸が standstill 。 軸グループが GroupMo

計画タスクの構成 軸グループの移動計画は、軸グループが挿入されると「SoftMotion_PlanningTask」という名前で自動的に作成される別のタスクで実行されます。デフォルトでは、この計画タスクはバス タスクと同じプロセッサ コアで実行されます。マルチコア システムでは、別のコアに配置することをお勧めします。計画タスクが独自のコアで実行されるかどうかに応じて、異なる構成にする必要があります

ツールオフセットの構成 ツールオフセットを設定することにより、キネマティクスのフランジ座標系（XYZ）とキネマティクスのTCP座標系（X'Y'Z '）の間のオフセットを設定できます。このツールオフセットは、後続のすべての動きに作用します。 TCP：ツールセンターポイント ツールオフセットはシフトによって指定されます v=(x,y,z) とローテーション r=(A,B,C) ZYZオイラー角で。シフ

運動制御 このセクションの内容 :

CP ムーブメント このセクションの内容 :

CP運動の方向補間 などのCPムーブメントの場合 MC_MoveLinearAbsolute 、 MC_MoveLinearRelative 、 MC_MoveCircularAbsolute 、 また MC_MoveCircularRelative 、ツールの任意のターゲット方向は、ムーブメントのターゲット位置によって指定できます。その結果、ツールの先端がパス上を移動するパスの移動中に、ツールの