軸グループの状態 下の画像は、軸グループの可能な状態と状態間の遷移を示しています。 個々の軸の誤差は常に軸グループを GroupErrorStop 州。 軸グループが GroupMoving 、その後すべての軸が SynchronizedMotion 。 軸グループが GroupMoving に GroupStandby 、その後すべての軸が standstill 。 軸グループが GroupMo
運動学を含む CODESYS SoftMotion 表 66 . ガントリーシステム 名前 表現 方向運動学とリンク可能 追加情報 Gantry2 ✓ キン・ガントリー2 (FB) Gantry3 ✓ キン・ガントリー3 (FB) HGantry2 ✓ キン_HGantry2 (FB) HGantry3 ✓ Kin_HGantry3 (FB) TGantry2 ✓ キン_TGantry2 (FB)
キネマティック構成 キネマティック構成は、軸グループ内の軸の相互のレイアウトを記述します。キネマティクスに応じて、同じTCP位置に対して複数の構成が可能です。 たとえば、SCARA2の2つの可能な構成が示されています。 軸グループにはアクティブな構成があり、必ずしも現在の軸の位置に対応している必要はありません。移動が指示された場合、目標位置は軸座標に変換される場合があります。コマンド時にアクティブ
概要 この章では、ロボット工学における基本的な動きの種類について説明します。 ジョギング SMC_グループジョグ2 PTP移動（ポイントツーポイント） MC_MoveDirect絶対 MC_MoveDirectRelative CP 移動 (連続パス) MC_MoveLinearAbsolute MC_線形相対移動 MC_円形絶対移動 MC_円形相対移動 待って SMC_グループ待機 停止（参照
軸グループを制御するプログラムの作成方法 次の手順では、軸グループを制御するためのプログラムを作成する方法について説明します。 要件 ：プロジェクトは、で指定されているように、軸グループで作成されています 軸グループを作成する方法 章。 軸グループを制御するためのプログラムは、 PLC_PRG 実装言語としてCFCを使用したPOU。 を開きます PLC_PRG エディターのプログラム。 をドラッグ
軸グループのジョギング あなたは使用することができます SMC_GroupJog2 空間内の軸グループを移動するための機能ブロック。 の SMC_GroupJog2 関数ブロックには、各座標に対して 2 つのブール入力があります。1 つの入力はこの座標に沿って前方に移動するためのもので、もう 1 つの入力は後方に移動するためのものです。 異なる座標のブール入力 SMC_GroupJog2 さまざま
パス不変のPTPの動き PTPの動きの場合、空間内のパスは運動学に依存し、開始点と目的地のみが固定されます。動作は完全に同期しているため、すべての軸の加速、一定の動作、および減速フェーズが同時に開始および終了します。 PTPの動きは常にパス不変であるため、次の特性が適用されます。 パスはオーバーライドに依存しません。 パスは、軸のすべてのダイナミクス制限（速度、加速、減速、およびジャークの制限）か
