軸を備えたガントリーシステムを使用する場合は、 SMC_TRAFO<n>_GantryCutter<n> 代わりにPOU SMC [...] のパスの接線に沿って方向付けられるように制御されます。 ガントリーカッターPOUには、次の
は直線に近づきます。 The SMC_ToolCorr また [...] ルの形式に応じて、2つのPOUのいずれかを選択できます。 SMC
はベルトによってツールホルダーを動かします。 による変換 SMC_TRAFO_GantryH2 と SMC_TRAFOF_GantryH2 POUには、次の軸構成が必要です。 x
OffsetY )。 The SMC [...] ルホルダーはベルトによって動かされます。 によって実行される変換 SMC_TRAFO_GantryT2 と SMC
セットを使用して変更できます dPhi と dR 。 詳細については、以下を参照してください。 SMC_TRAFO_Polar(FB) と SMC
2関節スカラシステム The [...] を参照してください。 SMC_TRAFO_Scara2(FB) と SMC
を参照してください。 SMC_TRAFO_Scara3(FB) と SMC
設定 tta: SMC_TRAFO_Tripod_Arm [...] らの運動学の順方向および逆方向の変換は、 SMC_Trafo_Tripod_Lin と SMC_TrafoF_Tripod_Lin
わっています。 The SMC [...] _i) 1 0° d_1 a_1 90 [...] ° 0 a_4 90° 5 0° d_5
ければなりません(> g_fSMC_CNC_EPS [...] イントの中心という1点で交差します。 NS SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF と SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF