CODESYS SoftMotion Robotics このセクションの内容 :

概要 CODESYS SoftMotion Robotics は、PLCopen 仕様「モーション コントロール用機能ブロック パート 4」に基づいた、ロボットのモーション コントロール用の機能ブロック インターフェイスを提供します。複雑な動作シーケンスは、直線や円弧などの単純なポイントツーポイントまたは連続パス動作で構成できます。個々の動作間のブレンドは構成可能です (たとえば、距離または速度に

はじめる ロボットの軸の動きをプログラムするには、まずプロジェクトのアプリケーションの下に軸グループを作成する必要があります。詳細については、次を参照してください。 軸グループを作成する方法 . 作成した軸グループを希望の運動学で構成します。デバイスの下に実軸または仮想軸を挿入し、これらの軸を軸グループにリンクします。詳細については、ヘルプページを参照してください。 運動学 : 軸グループの状態

アクシスグループ このセクションの内容 :

軸グループを作成する方法 デバイスツリーへのオブジェクトの追加 次の手順では、軸グループを作成および構成する方法について説明します。 新しい標準プロジェクトを作成します CODESYS Control 。 POUの場合 PLC_PRG 、CFC 実装言語を選択します。 デバイス ツリーで、デバイスのコンテキスト メニューを開きます。 デバイス オブジェクトを選択し、 ソフトモーションを有効にする

軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 62 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている

軸グループの状態 下の画像は、軸グループの可能な状態と状態間の遷移を示しています。 個々の軸の誤差は常に軸グループを GroupErrorStop 州。 軸グループが GroupMoving 、その後すべての軸が SynchronizedMotion 。 軸グループが GroupMoving に GroupStandby 、その後すべての軸が standstill 。 軸グループが GroupMo

計画タスクの構成 軸グループの移動計画は、軸グループが挿入されると「SoftMotion_PlanningTask」という名前で自動的に作成される別のタスクで実行されます。デフォルトでは、この計画タスクはバス タスクと同じプロセッサ コアで実行されます。マルチコア システムでは、別のコアに配置することをお勧めします。計画タスクが独自のコアで実行されるかどうかに応じて、異なる構成にする必要があります

運動学 このセクションの内容 :

運動学を含む CODESYS SoftMotion 表 66 . ガントリーシステム 名前 表現 方向運動学とリンク可能 追加情報 Gantry2 ✓ キン・ガントリー2 (FB) Gantry3 ✓ キン・ガントリー3 (FB) HGantry2 ✓ キン_HGantry2 (FB) HGantry3 ✓ Kin_HGantry3 (FB) TGantry2 ✓ キン_TGantry2 (FB)