パフォーマンス 計算には CPU 負荷がかかるため、動作の計画は別のタスクで実行されます。この別のタスクは計画タスクと呼ばれ、バス タスクと並行して実行されます。PLC のパフォーマンスが、バス タスクに間に合うように計画タスクでパスを計画するのに十分でない場合、パフォーマンスの問題が発生します。 動作計画におけるパフォーマンスの問題は、 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN エラーが発生す
ロボットのジョギング を参照してください Robotics_Jogging.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例は、軸グループをジョギングする方法を示しています。 SMC_GroupJog2 POU。 をインストールすることをお勧めします CODESYS Depictor
運動の中断と継続 の Robotics_Interrupt_Continue.project ここで説明するサンプルプロジェクトは、 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例では、コマンドされた動作が SMC_GroupInterrupt ファンクションブロックを実行し、後で再開します SMC_GroupContinue ファンクションブロック。
Pick＆Placeを使用したロボットのプログラミング を参照してください Robotics_PickAndPlace.project と Robotics_PickAndPlace_without_Depictor.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 The Robotics_
動的ロボットモデル を参照してください Robotics_DynamicModel.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 移動中の軸のトルク/力を制限するには、現在の軸の状態 (位置、速度、および加速度) からこれらの値を計算する動的モデルが必要です。この例には、次の部分が含まれて
カスタムキネマティクス を参照してください PLCopenSingle2.project サンプルプロジェクトと CustomKinematics.library のインストールディレクトリにあるライブラリ CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples. この例では、カスタムキネマティックトランスフォーメーション（Gantry3C）を使用してライブラリを作成する
Depictorを使用して軸グループを視覚化する このプロジェクトでは、 CODESYS Depictor 有効なライセンスを持つアドオン。 SoftMotionアプリケーションは、軸グループとして構成された4つのロータリードライブで構成されています。最初の3つの軸はTCPをX / Y平面で移動し、4番目の軸はZ平面で移動します。 この例は、Kin_Scara3_Zキネマティック構成でDepict
トリガーの例 1: 簡単な例 の Robotics_Trigger.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 トリガは、軸グループが指令されたパス上の特定の点にいつ到達するかを正確に知るために使用されます。この情報は、たとえば、正確なタイミングでツールをオ
トリガー例2：接着工程 の Robotics_Trigger_Advanced.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 トリガーを使用して、接着ノズルのオン/オフの切り替えなど、パス上の特定の位置でアクションを実行できます。 この例には次のコンポーネント
