概要 この章では、ロボット工学における基本的な動きの種類について説明します。 ジョギング SMC_グループジョグ2 PTP移動（ポイントツーポイント） MC_MoveDirect絶対 MC_MoveDirectRelative CP 移動 (連続パス) MC_MoveLinearAbsolute MC_線形相対移動 MC_円形絶対移動 MC_円形相対移動 待って SMC_グループ待機 停止（参照
パス不変のPTPの動き PTPの動きの場合、空間内のパスは運動学に依存し、開始点と目的地のみが固定されます。動作は完全に同期しているため、すべての軸の加速、一定の動作、および減速フェーズが同時に開始および終了します。 PTPの動きは常にパス不変であるため、次の特性が適用されます。 パスはオーバーライドに依存しません。 パスは、軸のすべてのダイナミクス制限（速度、加速、減速、およびジャークの制限）か
概要 CP動作（連続パス）は幾何学的経路によって与えられる。ロボットの場合、これらは直線セグメント（ MC_MoveLinearAbsolute そして MC_MoveLinearRelative ) と円セグメント ( MC_MoveCircularAbsolute そして MC_MoveCircularRelative ）。 CP 動作には、最大パス速度、最大パス加速度、および最大パスジャーク
コマンド：方向を反転 関数 ：コマンドはCNCプログラムを逆にし、パス要素を逆の順序で設定します。 CNCプログラムのブロック番号も自動的にリセットされます。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 制約 CNCパスの反転は、次の条件下で可能です。 CNCプログラムに前処理が選択されている場合、G41 / G42ブロックは逆プログラムで処理されます。G41はG4
コマンド：プログラムを回転 関数 ：コマンドは 回転パラメータ CNCパスの回転が設定されているダイアログ。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 制約 CNCパスの回転は、次の条件下で可能です。 . 使用しない 軸A、B、またはCの 変数の ダイアログ：回転パラメータ 角度（度） を中心とした回転角（度単位） 回転軸 。 例： 与えられた Z軸を中心とした回
コマンド：スクロールパスビュー 関数 ：このコマンドは、CNCパスのスクロールをアクティブまたは非アクティブにします。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 スクロールがアクティブになっている場合、CNCパスのビューは、CNCプログラムで選択されたパス要素が完全に表示されるように、グラフィックエディタでスクロールおよびズームされます。 このセクションの内容 :
コマンド：変数を設定する 関数 ：コマンドは 変数のオフライン値 ダイアログ。 CNCプログラムの変数は、オフラインモード用にここで定義できます。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 ダイアログ：変数のオフライン値 変数 CNCプログラムの変数 例： G_X 変数が灰色のイタリックで表示されている場合は、CNCプログラムで使用されていません。 価値 構成され
コマンド：エンドポイントを表示 関数 ：このコマンドは、CNCパスポイントの表示をアクティブまたは非アクティブにします。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 表示がアクティブになっている場合、すべてのパス要素にエンドポイントが提供されます。 このセクションの内容 :
コマンド：グリッドを表示 シンボル： 関数 ：このコマンドは、グラフィカルエディタでのグリッドの表示をアクティブまたは非アクティブにします。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 ズーム率は、グリッド線の間隔を決定します。パスを展開すると、グリッドサイズが決まります。 このセクションの内容 :
