軸グループを作成する方法 デバイスツリーへのオブジェクトの追加 次の手順では、軸グループを作成および構成する方法について説明します。 新しい標準プロジェクトを作成します CODESYS Control 。 POUの場合 PLC_PRG 、CFC 実装言語を選択します。 デバイス ツリーで、デバイスのコンテキスト メニューを開きます。 デバイス オブジェクトを選択し、 ソフトモーションを有効にする
軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 62 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている
軸グループの状態 下の画像は、軸グループの可能な状態と状態間の遷移を示しています。 個々の軸の誤差は常に軸グループを GroupErrorStop 州。 軸グループが GroupMoving 、その後すべての軸が SynchronizedMotion 。 軸グループが GroupMoving に GroupStandby 、その後すべての軸が standstill 。 軸グループが GroupMo
計画タスクの構成 軸グループの移動計画は、軸グループが挿入されると「SoftMotion_PlanningTask」という名前で自動的に作成される別のタスクで実行されます。デフォルトでは、この計画タスクはバス タスクと同じプロセッサ コアで実行されます。マルチコア システムでは、別のコアに配置することをお勧めします。計画タスクが独自のコアで実行されるかどうかに応じて、異なる構成にする必要があります
運動学を含む CODESYS SoftMotion 表 66 . ガントリーシステム 名前 表現 方向運動学とリンク可能 追加情報 Gantry2 ✓ キン・ガントリー2 (FB) Gantry3 ✓ キン・ガントリー3 (FB) HGantry2 ✓ キン_HGantry2 (FB) HGantry3 ✓ Kin_HGantry3 (FB) TGantry2 ✓ キン_TGantry2 (FB)
位置と方向の運動学の組み合わせ 軸グループコンフィギュレータを使用すると、位置運動学と方向運動学を組み合わせることができます。その結果、少数の運動学で多数のロボットを構成できます。 位置運動学の例には、ガントリー（ Kin_Gantry3 ）と三脚（ Kin_Tripod_Lin 、 Kin_Tripod_Rotary ）。これらのキネマティクスは、任意のポイントまたは位置に移動できますが、任意の
カスタムキネマティクスの作成 重要 オープンソースツール wkhtmltopdf ファンクションブロックのコメントからキネマティクスのドキュメントを生成するために必要です。ただし、このコンポーネントは、のセットアップには含まれなくなりました。 CODESYS バージョン3.5SP15以降。 DLLはからダウンロードできます https://wkhtmltopdf.org/downloads.htm
