ロボットのジョギング を参照してください Robotics_Jogging.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例は、軸グループをジョギングする方法を示しています。 SMC_GroupJog2 POU。 をインストールすることをお勧めします CODESYS Depictor
運動の中断と継続 の Robotics_Interrupt_Continue.project ここで説明するサンプルプロジェクトは、 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例では、コマンドされた動作が SMC_GroupInterrupt ファンクションブロックを実行し、後で再開します SMC_GroupContinue ファンクションブロック。
Pick＆Placeを使用したロボットのプログラミング を参照してください Robotics_PickAndPlace.project と Robotics_PickAndPlace_without_Depictor.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 The Robotics_
動的ロボットモデル を参照してください Robotics_DynamicModel.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 移動中の軸のトルク/力を制限するには、現在の軸の状態 (位置、速度、および加速度) からこれらの値を計算する動的モデルが必要です。この例には、次の部分が含まれて
カスタムキネマティクス を参照してください PLCopenSingle2.project サンプルプロジェクトと CustomKinematics.library のインストールディレクトリにあるライブラリ CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples. この例では、カスタムキネマティックトランスフォーメーション（Gantry3C）を使用してライブラリを作成する
Depictorを使用して軸グループを視覚化する このプロジェクトでは、 CODESYS Depictor 有効なライセンスを持つアドオン。 SoftMotionアプリケーションは、軸グループとして構成された4つのロータリードライブで構成されています。最初の3つの軸はTCPをX / Y平面で移動し、4番目の軸はZ平面で移動します。 この例は、Kin_Scara3_Zキネマティック構成でDepict
トリガー例2：接着工程 の Robotics_Trigger_Advanced.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 トリガーを使用して、接着ノズルのオン/オフの切り替えなど、パス上の特定の位置でアクションを実行できます。 この例には次のコンポーネント
ユーザーインターフェース このセクションの内容 :
コマンド：計画タスクの作成 関数 ：このコマンドは、計画タスクを自動的に作成します。このタスクは、CPの移動を計画するために必要です（たとえば、直線移動または円形移動）。 電話 ： 計画 メニュー;軸グループのコンテキストメニュー 要件 ：このコマンドは、軸グループに計画タスクが設定されていない場合にのみ使用できます。 このセクションの内容 :
軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 72 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている
