「Kin_Tripod_Linear.AxesToCartesian」(METH) ¶ METHOD AxesToCartesian : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToCartesian SMC_Error 入出力 f SMC_Frame cd CONFIGDATA 入出力 定数 a AXISPOS_REF

「Kin_Tripod_Linear.AxesToOrientation」(METH) ¶ METHOD AxesToOrientation : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToOrientation SMC_Error 入出力 m SMC_Matrix3 入出力 定数 a AXISPOS_REF

「Kin_Tripod_Linear.CartesianToAxes」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 f SMC_Frame aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA

「Kin_Tripod_Linear.CartesianToAxes_Offset」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes_Offset : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes_Offset SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 v_MCS SMC_Vector3D vOffset_TCP SMC_Vector3D aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA

「Kin_Tripod_Linear.GetAxisProperties」(METH) ¶ METHOD GetAxisProperties 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 props Axis_Properties 入力 udiAxis UDINT

「Kin_Tripod_Linear.GetKinematicsName」(METH) ¶ METHOD GetKinematicsName : STRING(255) 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetKinematicsName STRING(255)

「Kin_Tripod_Linear.GetOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImage 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報

「Kin_Bipod_Rotary.AxesToOrientation」(METH) ¶ METHOD AxesToOrientation : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToOrientation SMC_Error 入出力 m SMC_Matrix3 入出力 定数 a AXISPOS_REF

「Kin_Bipod_Rotary.CartesianToAxes」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 f SMC_Frame aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA

「Kin_Bipod_Rotary.CartesianToAxes_Offset」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes_Offset : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター CartesianToAxes_Offset SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 出力: すべての軸の位置 入出力 定数 v_MCS SMC_Vector3D 入力: マシン座標系を基準とする、オフセット TCP の相対位置です。 (この TCP は追加入力「vOffset_TCP」でオフセットされます。) vOffset_TCP SMC_Vector3D 入力: ポジション キネマティクスの TCP とオフセット TCP 間の位置オフセットです。この入力は、位置キネマティクスの TCP 座標系で示されます。 aRef AXISPOS_REF 入力: すべての軸の参照位置です。 参照位置を使って曖昧さを解決します。曖昧さは、特異位置、モジュロ軸、範囲が 360°を超える回転軸などによって発生します。 キネマティクスに曖昧さがない場合、あるいは構成データがどの曖昧さの解決にも十分である場合、参照位置は使用されません。 曖昧さがある場合には、変換において、結果として生じる軸位置ができるだけ aRef に近づけられることにより、曖昧さが解決されます。 cd CONFIGDATA 入力: シリアライズした構成データ キネマティクスに特異点がある場合、構成は、結果として生じる軸位置が要求される「モード」を決定します。 たとえば、SCARA のアームが同じ方向を示せば、SCARA キネマティクスに特異点があります。 この特異点が、軸位置を 2 つのモードに分けます。 1 つはひじの関節が ]0°..180°[ の範囲にあり、もう 1 つは ]-180°..0°[ の範囲にあります。 構成データはこの場合、単一のブール型フラグ「xElbowRight」であり、所望のモードを選択するために使用されます。