Kin_Staubli_TS60_S1_D25_L200_floor_R1 (FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Staubli_TS60_S1_D25_L200_floor_R1 EXTENDS Staubli_Base_Scara Transformation FB for Stäubli TS60-S1-D25-L200-floor-R1. Other variants are available at the CODESYS Store. Machine coordinate system (MCS) Origin On axis 0, in Z-direction where axis 2 has its zero position. X Defined by the direction the first joint points to when the first rotary axis (a0) is at 0°. Y Defined by the direction the first joint points to when the first rotary axis (a0) is at 90°. Z Corresponds directly to the direction of the linear axis (a2). Positive direction is upwards. The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position: Tool coordinate system (TCS) X Along the X-Axis of the MCS in positive direction Y Along the Y-Axis of the MCS in positive direction Z Along the Z-Axis of the MCS in positive direction The single axes values have the following interpretation: a0 position of the first rotary axis around Z in degrees a1 position of the second rotary axis around Z in degrees a2 position of the linear axis in direction of Z axis a3 position of the third rotary axis around Z in degrees Please link the following axes to the corresponding axes of the uniVAL fieldbus device: Attributes: sm_kin_libdoc InOut: Scope Name Type Inherited from Input itfPosKin ISMPositionKinematics Kin_Coupled itfOriKin ISMOrientationKinematics Kin_Coupled Properties: NumAxes , inherited from Kin_Coupled Methods: Initialize ActivateAutomaticRotaryPeriods , inherited from Kin_Coupled AxesToCartesian , inherited from Kin_Coupled AxisSettings , inherited from Kin_Coupled CPConnectible , inherited from Kin_Coupled CartesianToAxes , inherited from Kin_Coupled GetAxisMapping , inherited from Kin_Coupled GetAxisMapping2 , inherited from Kin_Coupled GetAxisProperties , inherited from Kin_Coupled GetConfigurationDataSize , inherited from Kin_Coupled GetDefaultConfigurationData , inherited from Kin_Coupled GetFlangeOrientationImageTotal , inherited from Kin_Coupled GetFlangeOrientationImageWithOri , inherited from Kin_Coupled GetKinematicsName , inherited from Kin_Coupled GetPeriods , inherited from Kin_Coupled GetPosAndToolKinematics , inherited from Kin_Coupled IsConfigSingular , inherited from Kin_Coupled IsInitialized , inherited from Kin_Coupled IsSingularity , inherited from Kin_Coupled JoinAxes , inherited from Kin_Coupled JoinConfig , inherited from Kin_Coupled SplitAxes , inherited from Kin_Coupled SplitConfig , inherited from Kin_Coupled Structure: Initialize (Method)
「Kin_Pos_RRR_ReadConfig」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Pos_RRR_ReadConfig Kin_Pos_RRR の構成を書き込むことが可能です。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 Config ConfigData その構成データ 出力 ArmState Kin_Pos_RRR_Arm_State ElbowState Kin_Pos_RRR_Elbow_State
「Kin_Pos_RRR」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Pos_RRR IMPLEMENTS ISMPositionKinematicsInternal, ISMPositionKinematics_Offset2 、 ISMKinematicWithConfigurations 、 ISMKinematicWithInfo2 3 つの回転関節から構成される 3 軸多関節ロボットの変換 FB です。 第 1 関節は Z 軸の周りを回転し、第 2 と第 3 関節は並行し、Y 軸の周りを回転します。 このキネマティクスが 6 軸多関節ロボットの前半部分を形成します。 マシン座標系 (MCS) オリジン 軸 0 とロボットの底面の交点です。 X フランジの方への「順方向」へ向いています。 Y MCS が右手系になるように X と Z で定義されます。 Z 上方向を向いています。 マシン座標系は、軸 0 の下に表示されます。 回転方向は黒い矢印で示されます。 矢印は軸に沿って指し示しています。 正の回転方向は右手ルールで与えられます。 たとえば、軸 0 が正の方向へ回す際、上から見るとロボットは左回りに回転します。 The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position: Tool coordinate system (TCS) オリジン Relative to MCS: dX = a1 + d4 dY = -d3 dZ = d1 + a2 + a3 X Along the Z-Axis of the MCS in positive direction Y Along the Y-Axis of the MCS in negative direction Z Along the X-Axis of the MCS in positive direction 左図はキネマティクスの参照位置、すなわちすべての軸がゼロ位置である時の位置を示しています。 パラメーターの名前と記号は DH の命名規則によるものです。 以下の DH 構成のロボットに対応します (この構成では、d_i と a_i の値が提供されています)。 関節番号 関節オフセット リンク オフセット (d_i) リンクの長さ (a_i) リンクのねじれ 0 0° d1 a1 90° 1 90° 0 a2 0° 2 0° d3 a3 90° フランジ 0° d4 0 0° 単一の軸の値には以下の解釈があります。 a0 第 1 回転軸の度単位の位置 a1 第 2 回転軸の度単位の位置 a2 第 3 回転軸の度単位の位置 The zero position of the kinematics can be adjusted by defining constant offsets for the axes. See inputs dOffsetA0 , dOffsetA1 and dOffsetA2 . Changing the offsets affects the location and orientation of the TCS. 注釈 このキネマティクスが方向キネマティクスなしで使用される場合、位置オフセットを持つツールとの互換性はありません (SMC_GroupSetTool 参照)。 属性: sm_kin_libdoc 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 d1 LREAL DH パラメーター d1, >= 0 a1 LREAL DH パラメーター a1, >= 0 a2 LREAL DH パラメーター a2, > 0 d3 LREAL DH パラメーター d3 a3 LREAL DH パラメーター a3, >= 0 d4 LREAL DH パラメーター d4, >= 0 dOffsetA0 LREAL 軸 A0 の追加オフセット。このオフセットは、順変換前に差し引かれ、逆変換の後に加算されます。 dOffsetA1 LREAL A1 軸の追加オフセットです。このオフセットは、順変換前に差し引かれ、逆変換の後に加算されます。 dOffsetA2 LREAL A2 軸の追加オフセットです。このオフセットは、順変換前に差し引かれ、逆変換の後に加算されます。 Properties: NumAxes Methods: AxesToCartesian AxesToCartesian_Offset AxesToConfiguration_Offset AxesToOrientation CartesianToAxes CartesianToAxes_Offset GetAxisProperties GetConfigurationDataSize GetDefaultConfigurationData GetKinematicsName GetOrientationImage IsSingularity ProjectPosition Structure: AxesToCartesian (Method) AxesToCartesian_Offset (Method) AxesToConfiguration_Offset (Method) AxesToOrientation (Method) CartesianToAxes (Method) CartesianToAxes_Offset (Method) GetAxisProperties (Method) GetConfigurationDataSize (Method) GetDefaultConfigurationData (Method) GetKinematicsName (Method) GetOrientationImage (Method) IsSingularity (Method) NumAxes (Property) ProjectPosition (Method)
「Kin_Pos_RRR.AxesToCartesian」(METH) ¶ METHOD AxesToCartesian : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToCartesian SMC_Error 入出力 f SMC_Frame cd CONFIGDATA 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Pos_RRR.AxesToCartesian_Offset」(METH) ¶ METHOD AxesToCartesian_Offset : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToCartesian_Offset SMC_Error 入出力 f SMC_Frame cd CONFIGDATA 入出力 定数 a AXISPOS_REF vOffset_TCP SMC_Vector3D
「Kin_Pos_RRR.AxesToConfiguration_Offset」(METH) ¶ METHOD PUBLIC AxesToConfiguration_Offset 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 cd CONFIGDATA 入出力 定数 a AXISPOS_REF vOffset_TCP SMC_Vector3D
「Kin_Pos_RRR.AxesToOrientation」(METH) ¶ METHOD AxesToOrientation : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToOrientation SMC_Error 入出力 m SMC_Matrix3 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Pos_RRR.CartesianToAxes」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 f SMC_Frame aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA
「Kin_Pos_RRR.CartesianToAxes_Offset」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes_Offset : SM3_Error.SMC_ERROR 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes_Offset SM3_Error.SMC_ERROR 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 v_MCS SMC_VECTOR3D vOffset_TCP SMC_VECTOR3D aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA
「Kin_Tripod_Linear」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Tripod_Linear IMPLEMENTS ISMPositionKinematics_Offset , ISMPositionKinematicsInternal、 ISMKinematicWithInfo2 、 ISMKinematicWithInitialization 直線軸のトライポッド キネマティクスの変換 FB です。 このシステムは、トラバース スライダー付きのレール上にある 3 つの直線ドライブから構成されます。 ガイドレールは垂直軸に対して平行に固定されています。 ツールプレートは、長さの等しい 3 対の接続ロッドで 3 つのトラバース スライダーすべてに接続されています。 接続ロッドのペア設計により、ツール プレートを XY 平面と平行である同じ方向で保ちます。 このキネマティクス設計はツールプレートが 3 方向内で移動できるようにします。 マシン座標系 (MCS) オリジン 3 点 (A) を結合する XY 平面における円の中心点として定義され、ここでは軸が XY 平面と交わります。 X 原点から第 1 軸 (a0) と XY 平面の交点に向かう点です。 Y MCS が右手系になるように X と Z で定義されます。 Z 構造物から離れて延びています。 3 本の軸の正の速度が、Z 軸に沿って負の方向に動作する構成要素をもたらします。 The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position: Tool coordinate system (TCS) X Along the X-Axis of the MCS in positive direction Y Along the Y-Axis of the MCS in positive direction Z Along the Z-Axis of the MCS in positive direction スライダー上の接続ロッドの関節と関節の間を幾何学的に移動する点が軸を定義します。軸の 0 位置はポイント (A) であり、このポイントで軸が XY 平面と交差します。 機械的要件: 3 本のレールの長さは等しくなければなりません。 すべての接続ロッドの長さは等しくなければなりません。 各ペアにおいて 2 つの接続ロッド間の距離は等しくなければなりません。 ドライブ レールと垂直軸の間の軸角度は 3 つすべてのドライブに対して等しくなければなりません。 角度の許容範囲は 0°～90° です。 単一の軸の値には以下の解釈があります。 a0 マシン (A1) の 第 1 軸の位置 a1 マシン (A2) の 第 2 軸の位置 a2 マシン (A3) の 第 3 軸の位置 属性: sm_kin_libdoc 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 dOuterRadius LREAL 外径リングの半径です。 点 A は XY 平面と軸の交点です。 dInnerRadius LREAL ツール プレートの中央から接続ロッドのグリップ地点までの距離です。 dLength LREAL 接続ロッドの長さ dDistance LREAL 1 ペアを形成する 2 つの接続ロッド間の距離 dAxisAngle LREAL レールと Z 軸間の絶対角度 Properties: NumAxes Methods: AxesToCartesian AxesToOrientation CartesianToAxes CartesianToAxes_Offset GetAxisProperties GetKinematicsName GetOrientationImage Initialize IsInitialized IsSingularity ProjectPosition Structure: AxesToCartesian (Method) AxesToOrientation (Method) CartesianToAxes (Method) CartesianToAxes_Offset (Method) GetAxisProperties (Method) GetKinematicsName (Method) GetOrientationImage (Method) Initialize (Method) IsInitialized (Method) IsSingularity (Method) NumAxes (Property) ProjectPosition (Method)
