「Kin_Wrist2_ReadConfig」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Wrist2_ReadConfig この FB は Kin_Wrist2 の構成を定義するデータを含みます。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 Config ConfigData その構成データ 出力 a1State Kin_Wrist2_B_State
「Kin_Wrist3_Config」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Wrist3_Config この FB は Kin_Wrist3 の構成を定義するデータを含みます。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 HandState Kin_Wrist3_Hand_State 第 2 関節の角度が正 (手が下がっている) か負 (手が上がっている) かを決定します。 出力 Config ConfigData その構成データ
「Kin_Wrist3_Hand_State」(ENUM) ¶ TYPE Kin_Wrist3_Hand_State : Kin_Wrist3 の第 2 関節の考えられる構成状態です。 属性: qualified_only 入出力: 名前 コメント HANDDOWN 手は「down」(下) に向いています。すなわち q1 > 0 です HANDUP 手は「up」(上) に向いています。すなわち q1 < 0 です HANDSTRAIGHT 手はまっすぐ (q1 ~ 0) で、特異ケースです
「AXISPOS_REF」(STRUCT) ¶ TYPE AXISPOS_REF : STRUCT 軸グループで使用する各軸の位置を格納します。 注釈 使用中のキネマティクスによって、値のプレフィクスだけを使用します。たとえば、3 自由度のキネマティクスに対して a0、a1、a2 です。 入出力: 名前 タイプ コメント a0 LREAL 軸 0 の位置 a1 LREAL 軸 1 の位置 a2 LREAL 軸 2 の位置 a3 LREAL 軸 3 の位置 a4 LREAL 軸 4 の位置 a5 LREAL 軸 5 の位置
「Axis_Properties」(STRUCT) ¶ TYPE Axis_Properties : STRUCT キネマティクス軸のプロパティ 角度でプログラミングしたと推測される回転軸にご留意ください。 入出力: 名前 タイプ コメント eType Axis_Type 関節が直線か回転か。 limits AXISLIMITS キネマティクスによる関節の制限。(関節に接続される軸にはソフトウェア制限もある可能性があることにご注意ください。軸制限と関節制限の交点が使用されます。)
「Axis_Settings」(STRUCT) ¶ TYPE Axis_Settings : STRUCT キネマティクス軸の設定 入出力: 名前 タイプ コメント limits AXISLIMITS 適用する軸の限度 注: limits.xUnlimited を設定すると、limits.dLower と limits.dUpper は無視されます。
「Axis_Type」(ENUM) ¶ TYPE Axis_Type : 考えられるキネマティクス軸の種類です。 属性: qualified_only 入出力: 名前 コメント 直線 1 本の直線軸です。 回転 1 本の回転軸です。角度でプログラミングされています。
「CONFIGDATA」(STRUCT) ¶ TYPE CONFIGDATA : STRUCT シリアライズしたキネマティクス 構成を表します。 入出力: 名前 タイプ コメント abyData ARRAY [0..gciMaxConfigData] OF BYTE 構成を表すバイト ストリームです。
「Coupled_Kin_Axis_Map」(STRUCT) ¶ TYPE Coupled_Kin_Axis_Map : STRUCT 結合 キネマティクスの軸のマップを維持する構造 入出力: 名前 タイプ コメント Axis_Type Coupled_Kin_Axis_Type 結合 キネマティクス軸タイプ: 位置または方向 uAxisNo UDINT 位置または方向キネマティクスの軸番号
「Coupled_Kin_Axis_Type」(ENUM) ¶ TYPE Coupled_Kin_Axis_Type : 結合 キネマティクスの軸のタイプ。 属性: qualified_only 入出力: 名前 コメント 位置 ポジション キネマティクス ツール 方向キネマティクス
