「Kin_Coupled.ActivateAutomaticRotaryPeriods」(METH) ¶ METHOD ActivateAutomaticRotaryPeriods 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 cdDst CONFIGDATA 入出力 定数 cdSrc CONFIGDATA
「Kin_Coupled.AxesToCartesian」(METH) ¶ METHOD AxesToCartesian : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToCartesian SMC_Error 入出力 f SMC_Frame cd CONFIGDATA 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Coupled.AxisSettings」(METH) ¶ METHOD AxisSettings : SMC_ERROR 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxisSettings SMC_ERROR 入出力 定数 as Axis_Settings 入力 udiAxis UDINT
「Kin_Coupled.CPConnectible」(METH) ¶ METHOD CPConnectible : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CPConnectible BOOL 入出力 定数 cd1 CONFIGDATA cd2 CONFIGDATA
「Kin_Coupled.SplitAxes」(METH) ¶ METHOD SplitAxes : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター SplitAxes BOOL 入出力 a1 AXISPOS_REF a2 AXISPOS_REF 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Coupled.SplitConfig」(METH) ¶ METHOD SplitConfig : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター SplitConfig BOOL 入出力 cd1 CONFIGDATA cd2 CONFIGDATA 入出力 定数 cd CONFIGDATA
「Kin_CAxis_Config」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_CAxis_Config この FB は Kin_CAxis と Kin_CAxis_Tool の構成を定義するデータを含みます。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 nPeriodC DINT 方向軸 C に使用する周期を決定します。C の範囲が 360° よりも大きい場合、選択する周期をここで設定できます。その値がゼロの場合、周期は最後の位置に基づいて自動的に決まります。正の値 i > 0 は、[360°*(i-1)-180° .. 360°*i-180°[ の範囲が使用されていることを意味します。 負の値 i < 0 は、[360°*i-180° .. 360°*(i+1)-180°[ の範囲が使用されていることを意味します。 注釈 nPeriodC <> 0 かつ選択した周期が軸の制限により実現可能でない場合、変換中にエラーが作成されます (CartesianToAxes)。 出力 Config ConfigData その構成データ
「Kin_CAxis_ReadConfig」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_CAxis_ReadConfig この FB は Kin_CAxis と Kin_CAxis_Tool の構成データを読み取ります。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 Config ConfigData その構成データ 出力 nPeriodC DINT 方向軸 C に使用する周期を決定します。C の範囲が 360° よりも大きい場合、選択する周期をここで設定できます。その値がゼロの場合、周期は最後の位置に基づいて自動的に決まります。正の値 i > 0 は、[360°*(i-1)-180° .. 360°*i-180°[ の範囲が使用されていることを意味します。 負の値 i < 0 は、[360°*i-180° .. 360°*(i+1)-180°[ の範囲が使用されていることを意味します。 注釈 nPeriodC <> 0 かつ選択した周期が軸の制限により実現可能でない場合、変換中にエラーが作成されます (CartesianToAxes)。
「Kin_Wrist2_B_State」(ENUM) ¶ TYPE Kin_Wrist2_B_State : Kin_Wrist2 の第 2 関節 a1 の考えられる構成状態です。 属性: qualified_only 入出力: 名前 コメント POSITIVE 関節 a1 の角度は正です NEGATIVE 関節 a1 の角度は負です ZERO 関節 a1 の角度はゼロで特異な構成です。
「Kin_Wrist2_Config」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Wrist2_Config この FB は Kin_Wrist2 の構成を定義するデータを含みます。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 A1State Kin_Wrist2_B_State 第 2 関節 a1 の状態 出力 Config ConfigData その構成データ
