「Kin_Gantry2.AxesToOrientation」(METH) ¶ METHOD AxesToOrientation : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToOrientation SMC_Error 入出力 m SMC_Matrix3 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Gantry2.CartesianToAxes」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 f SMC_Frame aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA
「Kin_Gantry2.CartesianToAxes_Offset」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes_Offset : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes_Offset SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 v_MCS SMC_Vector3D vOffset_TCP SMC_Vector3D aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA
「Kin_Gantry2.GetAxisProperties」(METH) ¶ METHOD GetAxisProperties 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 props Axis_Properties 入力 udiAxis UDINT
「Kin_Gantry2.GetKinematicsName」(METH) ¶ METHOD GetKinematicsName : STRING(255) 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetKinematicsName STRING(255)
「OrientationSpace」(STRUCT) ¶ TYPE OrientationSpace : STRUCT 移動可能な方向の空間を説明しています。この空間は 0、1、3 次元が考えられます。 入出力: 名前 タイプ 初期 コメント dof OrientationDOF 次元数 vRot SMC_Vector3d dof = OrientationDOF.one の場合、方向空間にはすべての方向マトリックス R が R * vU = vRot で含まれます。vRot はベース座標系を基準にして定義されます。 mOriZero SMC_Matrix3 方向スペースの内側の方向。 vU SMC_VECTOR3D STRUCT(dX := 0, dY := 0, dZ := 1) dof = OrientationDOF.one の場合、ユニットベクトルは回転の軸に対応します。 vRot の説明を参照してください。
ファイルとプロジェクト情報 ¶ スコープ 名前 タイプ コンテンツ FileHeader creationDateTime date 26.07.2024, 11:59:31 companyName string 3S-Smart Software Solutions GmbH libraryFile SM3_Transformation.library primaryProject True productName CODESYS productProfile CODESYS V3.5 SP16 Patch 3 contentFile SM3_Transformation.clean.json version version 2.0.0.0 ProjectInformation IsEndUserLibrary bool True OnlineHelp True Released True LastModificationDateTime date 26.07.2024, 11:59:28 LibraryCategories library-category-list Intern|SoftMotion Author string CODESYS Development GmbH Company CODESYS CompiledLibraryCompatibilityVersion CODESYS V3.5 SP15 DefaultNamespace TRAFO Description 参照先: Description DocFormat reStructuredText DocLanguages en,de,zh-CHS,fr,ja LanguageModelAttribute qualified-access-only Placeholder SM3_Transformation Project SM3_Transformation Title SM3_Transformation Version version 4.17.0.0
ライブラリ参照 ¶ これは、すべての参照されたライブラリとその名前空間の辞書です。 FloatingPointUtils ¶ ライブラリ識別 ¶ プレースホルダー: FloatingPointUtils デフォルト解決: FloatingPointUtils, * (システム) 名前空間: FPU ライブラリ プロパティ ¶ LinkAllContent: FALSE オプション: FALSE QualifiedOnly: TRUE SystemLibrary: FALSE Key: FloatingPointUtils SM3_Error ¶ ライブラリ識別 ¶ プレースホルダー: SM3_Error Default Resolution: SM3_Error, * (CODESYS) 名前空間: SM3_Error ライブラリ プロパティ ¶ LinkAllContent: FALSE オプション: FALSE QualifiedOnly: TRUE SystemLibrary: FALSE Key: SM3_Error SM3_Math ¶ ライブラリ識別 ¶ プレースホルダー: SM3_Math Default Resolution: SM3_Math, * (CODESYS) 名前空間: SM3M ライブラリ プロパティ ¶ LinkAllContent: FALSE オプション: FALSE QualifiedOnly: TRUE SystemLibrary: FALSE Key: SM3_Math SM3_RBase ¶ ライブラリ識別 ¶ プレースホルダー: SM3_RBase Default Resolution: SM3_RBase, * (CODESYS) 名前空間: SMRB ライブラリ プロパティ ¶ LinkAllContent: FALSE オプション: FALSE QualifiedOnly: TRUE SystemLibrary: FALSE Key: SM3_RBase SM3_Shared ¶ ライブラリ識別 ¶ プレースホルダー: SM3_Shared Default Resolution: SM3_Shared, * (CODESYS) 名前空間: SM0 ライブラリ プロパティ ¶ LinkAllContent: FALSE オプション: FALSE QualifiedOnly: TRUE SystemLibrary: FALSE Key: SM3_Shared 標準 ¶ ライブラリ識別 ¶ プレースホルダー: 標準 デフォルト解決: Standard, * (システム) 名前空間: 標準 ライブラリ プロパティ ¶ LinkAllContent: FALSE オプション: FALSE QualifiedOnly: FALSE SystemLibrary: FALSE Key: 標準 SysMem23 ¶ ライブラリ識別 ¶ プレースホルダー: SysMem デフォルト解決: SysMem23, * (システム) 名前空間: SysMem ライブラリ プロパティ ¶ LinkAllContent: FALSE オプション: FALSE QualifiedOnly: TRUE SystemLibrary: FALSE Key: SysMem
「Kin_Coupled_Config」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Coupled_Config このファンクション ブロックは、結合キネマティクスが構築されるポジション キネマティクスと方向キネマティクスの構成から、結合キネマティクスのキネマティクス 構成の作成を可能にします。結合キネマティクスの詳細については、 Kin_Coupled を参照してください。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 ConfigPos ConfigData ポジション キネマティクスの構成 ConfigTool ConfigData 方向キネマティクスの構成 kin ISMCoupledKinematics 結合キネマティクス 出力 Config ConfigData その構成データ
「Kin_Coupled_ReadConfig」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Coupled_ReadConfig この FB は、結合キネマティクスのの構成データを読み取ります ( Kin_Coupled を参照)。位置および方向キネマティクスの構成を出力し、次にたとえば Kin_Scara2_Z_ReadConfig や Kin_CAxis_ReadConfig など特定のファンクションブロックにより読み込み可能となります。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入力 Config ConfigData その構成データ kin ISMCoupledKinematics 結合キネマティクス 出力 ConfigPos ConfigData ポジション キネマティクスの構成データ ConfigTool ConfigData 方向キネマティクスの構成データ
