「Kin_Wrist3.IsSingularity」(METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター IsSingularity BOOL 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Wrist3.NumAxes」(PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT
「Kin_Gantry2」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Gantry2 IMPLEMENTS ISMPositionKinematics_Offset , ISMPositionKinematicsInternal、 ISMKinematicWithInfo2 2 軸ガントリーの変換 FB です。 ガントリー システムでは、マシン座標は軸の位置に直接対応します。 マシン座標系 (MCS) オリジン 両軸の位置の値が 0 である時の TCP の場所です。 X 第 1 軸 (a0) の方向へ直接対応します。すなわち、第 1 軸の正の速度が MCS で正の X 方向に動作をもたらします。 Y 第 2 軸 (a1) の方向へ直接対応します。すなわち、第 2 軸の正の速度が MCS で正の Y 方向に動作をもたらします。 The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position: Tool coordinate system (TCS) オリジン Relative to MCS: dX = 0 dY = 0 dZ = 0 X Along the X-Axis of the MCS in positive direction Y Along the Y-Axis of the MCS in positive direction Z Along the Z-Axis of the MCS in positive direction X と Y を四角形の幅と長さとして考える人もいるかもしれません。 この四角形の内側は、ガントリー ロボットの操作領域と呼ばれています。 単一の軸の値には以下の解釈があります。 a0 マシン (X) の X 軸の位置 a1 マシン (Y) の Y 軸の位置 属性: sm_kin_libdoc Properties: NumAxes Methods: AxesToCartesian AxesToOrientation CartesianToAxes CartesianToAxes_Offset GetAxisProperties GetKinematicsName GetOrientationImage IsSingularity ProjectPosition Structure: AxesToCartesian (Method) AxesToOrientation (Method) CartesianToAxes (Method) CartesianToAxes_Offset (Method) GetAxisProperties (Method) GetKinematicsName (Method) GetOrientationImage (Method) IsSingularity (Method) NumAxes (Property) ProjectPosition (Method)
「Kin_Tool.GetKinematicsName」(METH) ¶ METHOD GetKinematicsName : STRING(255) 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetKinematicsName STRING(255)
「Kin_Tool.GetOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImage 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 oriInfo OrientationSpace csOriKin MCS_OR_FLANGE bActive BOOL 入出力 定数 mR_flange SMC_Matrix3
「Kin_Tool.GetPositionFromOrientation」(METH) ¶ METHOD GetPositionFromOrientation : SMC_ERROR 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetPositionFromOrientation SMC_ERROR 入力 mR SMC_Matrix3 入出力 v SMC_Vector3D
「Kin_Tool.GetPositionFromOrientation2」(METH) ¶ METHOD GetPositionFromOrientation2 : SMC_ERROR 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetPositionFromOrientation2 SMC_ERROR 入出力 定数 mR SMC_Matrix3 方向を表現する Matrix3 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報 入出力 v SMC_Vector3D TRAFO の原点から TCP へ向いているベクトルです。
「Kin_Tool.IsCompatibleWithPosKin」(METH) ¶ METHOD IsCompatibleWithPosKin : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター IsCompatibleWithPosKin BOOL 入出力 定数 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報
「Kin_Tool.IsSingularity」(METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター IsSingularity BOOL 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Tool.NumAxes」(PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT
