「Kin_HGantry2.GetOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImage 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報
「Kin_HGantry2.IsSingularity」(METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター IsSingularity BOOL 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_HGantry2.NumAxes」(PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT
「Kin_HGantry2.ProjectPosition」(METH) ¶ METHOD ProjectPosition 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 vOut SM3M.SMC_VECTOR3D 入出力 定数 vIn SM3M.SMC_VECTOR3D
「Kin_HGantry3」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_HGantry3 IMPLEMENTS ISMPositionKinematics_Offset , ISMPositionKinematicsInternal、 ISMKinematicWithInfo2 3 軸 H ガントリーの変換 FB です。 ( Kin_HGantry2 を参照) キネマティクス 構成は Kin_Gantry3 で説明する内容と似ています。 ただし、ドライブについては据え付けで取り付けます。 フレームの周囲にあるドライブベルトで Y 軸 レールとスライダーを移動します。 (横の画像を参照、ベルトをピンクで表示) マシン座標系 (MCS) オリジン 3 本すべての軸の位置の値が 0 である時の TCP の場所です。 X 第 1 軸 (a0) の正の速度が第 2 軸 (a1) の同量の負の速度と一緒になって、純粋に X 軸に沿って正の方向への動作をもたらすように、X 軸は定義されます。 Y 両軸にある同量の負の速度が、純粋に Y 軸に沿って正の方向への動作をもたらすように、Y 軸は定義されます。 Z 第 3 軸 (a2) の方向へ直接対応します。すなわち、第 3 軸の正の速度が MCS で正の Z 方向に動作をもたらします。 The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position: Tool coordinate system (TCS) オリジン Relative to MCS: dX = 0 dY = 0 dZ = 0 X Along the X-Axis of the MCS in positive direction Y Along the Y-Axis of the MCS in positive direction Z Along the Z-Axis of the MCS in positive direction 変換は以下の軸構成に適しています (その他の構成は、A と B を交換することで達成可能です)。 単一の軸の値には以下の解釈があります。 a0 マシン (A) の 第 1 軸の位置 a1 マシン (B) の 第 2 軸の位置 a2 マシン (Z) の Z 軸の位置 属性: sm_kin_libdoc Properties: NumAxes Methods: AxesToCartesian AxesToOrientation CartesianToAxes CartesianToAxes_Offset GetAxisProperties GetKinematicsName GetOrientationImage IsSingularity ProjectPosition Structure: AxesToCartesian (Method) AxesToOrientation (Method) CartesianToAxes (Method) CartesianToAxes_Offset (Method) GetAxisProperties (Method) GetKinematicsName (Method) GetOrientationImage (Method) IsSingularity (Method) NumAxes (Property) ProjectPosition (Method)
「Kin_Gantry2.GetOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImage 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報
「Kin_Gantry2.IsSingularity」(METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター IsSingularity BOOL 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Gantry2.NumAxes」(PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT
「Kin_Gantry2.ProjectPosition」(METH) ¶ METHOD ProjectPosition 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 vOut SM3M.SMC_VECTOR3D 入出力 定数 vIn SM3M.SMC_VECTOR3D
「Kin_Gantry3」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_Gantry3 IMPLEMENTS ISMPositionKinematics_Offset , ISMPositionKinematicsInternal、 ISMKinematicWithInfo2 3 軸ガントリーの変換 FB です。 ガントリー システムでは、マシン座標は軸の位置に直接対応します。 マシン座標系 (MCS) オリジン 3 本すべての軸の位置の値が 0 である時の TCP の場所です。 X 第 1 軸 (a0) の方向へ直接対応します。すなわち、第 1 軸の正の速度が MCS で正の X 方向に動作をもたらします。 Y 第 2 軸 (a1) の方向へ直接対応します。すなわち、第 2 軸の正の速度が MCS で正の Y 方向に動作をもたらします。 Z 第 3 軸 (a2) の方向へ直接対応します。すなわち、第 3 軸の正の速度が MCS で正の Z 方向に動作をもたらします。 The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position: Tool coordinate system (TCS) オリジン Relative to MCS: dX = 0 dY = 0 dZ = 0 X Along the X-Axis of the MCS in positive direction Y Along the Y-Axis of the MCS in positive direction Z Along the Z-Axis of the MCS in positive direction X と Y を箱の幅と長さ、Z を箱の高さとして考える人もいるかもしれません。 この箱の内側は、ガントリー ロボットの操作領域と呼ばれています。 単一の軸の値には以下の解釈があります。 a0 マシン (X) の X 軸の位置 a1 マシン (Y) の Y 軸の位置 a2 マシン (Z) の Z 軸の位置 属性: sm_kin_libdoc Properties: NumAxes Methods: AxesToCartesian AxesToOrientation CartesianToAxes CartesianToAxes_Offset GetAxisProperties GetKinematicsName GetOrientationImage IsSingularity ProjectPosition Structure: AxesToCartesian (Method) AxesToOrientation (Method) CartesianToAxes (Method) CartesianToAxes_Offset (Method) GetAxisProperties (Method) GetKinematicsName (Method) GetOrientationImage (Method) IsSingularity (Method) NumAxes (Property) ProjectPosition (Method)
