「Kin_Gantry3.IsSingularity」(METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター IsSingularity BOOL 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_Gantry3.NumAxes」(PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT
「Kin_Gantry3.ProjectPosition」(METH) ¶ METHOD ProjectPosition 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 vOut SM3M.SMC_VECTOR3D 入出力 定数 vIn SM3M.SMC_VECTOR3D
「Kin_HGantry2」(FB) ¶ FUNCTION_BLOCK Kin_HGantry2 IMPLEMENTS ISMPositionKinematics_Offset , ISMPositionKinematicsInternal、 ISMKinematicWithInfo2 2 軸 H ガントリーの変換 FB です。 キネマティクス 構成は Kin_Gantry2 で説明する内容と似ています。 ただし、ドライブについては据え付けで取り付けます。 フレームの周囲にあるドライブベルトで Y 軸 レールとスライダーを移動します。 (横の画像を参照、ベルトをピンクで表示) マシン座標系 (MCS) オリジン 両軸の位置の値が 0 である時の TCP の場所です。 X 第 1 軸 (a0) の正の速度が第 2 軸 (a1) の同量の負の速度と一緒になって、純粋に X 軸に沿って正の方向への動作をもたらすように、X 軸は定義されます。 Y 両軸にある同量の負の速度が、純粋に Y 軸に沿って正の方向への動作をもたらすように、Y 軸は定義されます。 The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position: Tool coordinate system (TCS) オリジン Relative to MCS: dX = 0 dY = 0 dZ = 0 X Along the X-Axis of the MCS in positive direction Y Along the Y-Axis of the MCS in positive direction Z Along the Z-Axis of the MCS in positive direction 変換は以下の軸構成に適しています (その他の構成は、A と B を交換することで達成可能です)。 単一の軸の値には以下の解釈があります。 a0 マシン (A) の 第 1 軸の位置 a1 マシン (B) の 第 2 軸の位置 属性: sm_kin_libdoc Properties: NumAxes Methods: AxesToCartesian AxesToOrientation CartesianToAxes CartesianToAxes_Offset GetAxisProperties GetKinematicsName GetOrientationImage IsSingularity ProjectPosition Structure: AxesToCartesian (Method) AxesToOrientation (Method) CartesianToAxes (Method) CartesianToAxes_Offset (Method) GetAxisProperties (Method) GetKinematicsName (Method) GetOrientationImage (Method) IsSingularity (Method) NumAxes (Property) ProjectPosition (Method)
「Kin_HGantry2.AxesToCartesian」(METH) ¶ METHOD AxesToCartesian : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToCartesian SMC_Error 入出力 f SMC_Frame cd CONFIGDATA 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_HGantry2.AxesToOrientation」(METH) ¶ METHOD AxesToOrientation : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター AxesToOrientation SMC_Error 入出力 m SMC_Matrix3 入出力 定数 a AXISPOS_REF
「Kin_HGantry2.CartesianToAxes」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 f SMC_Frame aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA
「Kin_HGantry2.CartesianToAxes_Offset」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes_Offset : SMC_Error 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CartesianToAxes_Offset SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 入出力 定数 v_MCS SMC_Vector3D vOffset_TCP SMC_Vector3D aRef AXISPOS_REF cd CONFIGDATA
「Kin_HGantry2.GetAxisProperties」(METH) ¶ METHOD GetAxisProperties 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 props Axis_Properties 入力 udiAxis UDINT
「Kin_HGantry2.GetKinematicsName」(METH) ¶ METHOD GetKinematicsName : STRING(255) 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetKinematicsName STRING(255)
