「GetCombinedOrientationImage」(FUN) ¶ FUNCTION GetCombinedOrientationImage 位置および方向キネマティクスの方向イメージの場合、この関数は OsPosKin.dof と OsOriKin.dof を基準にして組み合わされた方向イメージを返します。 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 OsCombined OrientationSpace 入出力 定数 OsPosKin OrientationSpace OsOriKin OrientationSpace 入力 csOriKin MCS_OR_FLANGE
「GetFlangeOriImg」(FUN) ¶ FUNCTION GetFlangeOriImg : SMC_Error キネマティクスの方向イメージの場合、この関数は最終フランジ方向イメージを返します。注: 結合 キネマティクスの場合、組み合わされた方向イメージを取得するためにメソッド GetFlangeOrientationImage が使用されます。さらにこの関数を使用して最終フランジ方向イメージを取得します。 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetFlangeOriImg SMC_Error 入出力 oriKinOut OrientationSpace 入出力 定数 oriKinIn OrientationSpace mR SMC_Matrix3 入力 bActive BOOL
「GetKinematicsForAxis」(FUN) ¶ FUNCTION GetKinematicsForAxis メイン キネマティクスおよびメイン キネマティクスの内側にある軸のインデックスが指定されている場合、軸のキネマティック インターフェイスを返します。 idxInMain が >= kinMain.NumAxes の場合、kinAxis = 0 および idx = 0 となります。 kinMain が結合キネマティクスでない場合、kinAxis = kinMain および idx = idxInMain となります。 結合キネマティクスの場合、kinAxis は位置または方向キネマティクスのいずれかとなり、idx はそれぞれのインデックスとなります。 入出力: スコープ 名前 タイプ 入力 kinMain MC_KIN_REF_SM3 idxInMain UDINT 出力 kinAxis MC_KIN_REF_SM3 idx UDINT
「GetPeriods」(FUN) ¶ FUNCTION GetPeriods 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 aPeriods ARRAY [0..(SM3M.SMC_MAX_VEC_DIM - 1)] OF DINT 入力 kin MC_KIN_REF_SM3 入出力 定数 cd CONFIGDATA
「Initialise_OriImage_dof0」(FUN) ¶ FUNCTION Initialise_OriImage_dof0 : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター Initialise_OriImage_dof0 BOOL 入出力 oriInfo OrientationSpace 入出力 定数 mR SMC_Matrix3
「Initialise_OriImage_dof1」(FUN) ¶ FUNCTION Initialise_OriImage_dof1 : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター Initialise_OriImage_dof1 BOOL 入出力 oriInfo OrientationSpace 入出力 定数 mR SMC_Matrix3 vU SMC_Vector3D vRot SMC_Vector3D
「Initialise_OriImage_dof3」(FUN) ¶ FUNCTION Initialise_OriImage_dof3 : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター Initialise_OriImage_dof3 BOOL 入出力 oriInfo OrientationSpace 入出力 定数 mR SMC_Matrix3
「Kin_Gantry3.GetAxisProperties」(METH) ¶ METHOD GetAxisProperties 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 props Axis_Properties 入力 udiAxis UDINT
「Kin_Gantry3.GetKinematicsName」(METH) ¶ METHOD GetKinematicsName : STRING(255) 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetKinematicsName STRING(255)
「Kin_Gantry3.GetOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImage 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報
