GlobalConstants ¶ 定数 (GVL)

「定数」(GVL) ¶ 入出力: スコープ 名前 タイプ 初期 コメント 定数 gc_Vector3D_Zero SMC_Vector3D STRUCT(dX := 0, dY := 0, dZ := 0) ゼロ ベクトル gc_Matrix3_Identity SMC_Matrix3 STRUCT(aElems := [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]) 3x3 単位行列 gc_Frame_Identity SMC_Frame STRUCT(mR := gc_Matrix3_Identity, vT := gc_Vector3D_Zero) アイデンティティ フレーム、すなわちゼロ移動とゼロ回転に対応するフレームです。 gciMaxConfigData INT 15 シリアライズしたキネマティクス 構成の最大長さ (バイト数) から 1 を差し引きます。 gc_EPS_SCARA_Singularity LREAL 0.0625 SCARA 軸がこの値よりも特異性構成に近い場合、変換は特異性と推測されます。 順方向設定ではない状況で SCARA の逆変換が数値的に良好な挙動を行うよう、この値が選ばれます。 gc_AxisPos_Zero AXISPOS_REF STRUCT(a0 := 0, a1 := 0, a2 := 0, a3 := 0, a4 := 0, a5 := 0)

Interfaces ¶ ISMCoupledKinematics (Interface) GetPosAndToolKinematics (Method) ISMCoupledKinematics2 (Interface) JoinAxes (Method) JoinConfig (Method) SplitAxes (Method) SplitConfig (Method) ISMCoupledKinematics3 (Interface) GetAxisMapping (Method) ISMCoupledKinematics4 (Interface) GetAxisMapping2 (Method) ISMKinPeriodHandling (Interface) GetPeriods (Method) ISMKinematicAxisSettings (Interface) AxisSettings (Method) ISMKinematicWithConfigurations (Interface) GetConfigurationDataSize (Method) GetDefaultConfigurationData (Method) ISMKinematicWithConfigurations2 (Interface) CPConnectible (Method) ISMKinematicWithConfigurations3 (Interface) ActivateAutomaticRotaryPeriods (Method) ISMKinematicWithConfigurations4 (Interface) IsConfigSingular (Method) ISMKinematicWithInfo (Interface) GetAxisProperties (Method) IsSingularity (Method) ISMKinematicWithInfo2 (Interface) GetKinematicsName (Method) ISMKinematicWithInitialization (Interface) Initialize (Method) IsInitialized (Method) ISMKinematicsWithOrientationImage (Interface) GetFlangeOrientationImage (Method) ISMKinematicsWithOrientationImage2 (Interface) GetFlangeOrientationImageTotal (Method) GetFlangeOrientationImageWithOri (Method) ISMOrientationKinematics (Interface) GetPositionFromOrientation (Method) ISMOrientationKinematics2 (Interface) GetPositionFromOrientation2 (Method) IsCompatibleWithPosKin (Method) ISMOrientationKinematics3 (Interface) GetPositionFromOrientation3 (Method) ISMOrientationKinematicsWithOriImage (Interface) GetOrientationImage (Method) ISMOrientationKinematicsWithOriImage2 (Interface) GetOrientationImageTotal (Method) GetOrientationImageWithOri (Method) ISMPositionKinematics (Interface) AxesToOrientation (Method) ISMPositionKinematics2 (Interface) GetOrientationImage (Method) ISMPositionKinematics_Offset (Interface) CartesianToAxes_Offset (Method) ISMPositionKinematics_Offset2 (Interface) AxesToConfiguration_Offset (Method) ISMToolKinematics (Interface) ISMToolKinematics2 (Interface) MC_KIN_REF_SM3 (Interface) AxesToCartesian (Method) CartesianToAxes (Method) NumAxes (Property)

「ISMCoupledKinematics」(ITF) ¶ INTERFACE ISMCoupledKinematics EXTENDS MC_KIN_REF_SM3 位置および方向キネマティクスから構築されたキネマティクス変換。 ISMPositionKinematics および ISMOrientationKinematics を参照してください。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetPosAndToolKinematics AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Structure: GetPosAndToolKinematics (Method)

「ISMCoupledKinematics.GetPosAndToolKinematics」(METH) ¶ METHOD GetPosAndToolKinematics 結合キネマティクスの基になる 2 つのキネマティクスを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 出力 kinPos ISMPositionKinematics ポジション キネマティクス kinTool ISMOrientationKinematics 方向キネマティクス

「ISMCoupledKinematics2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMCoupledKinematics2 EXTENDS ISMCoupledKinematics 組み合わせた軸を位置および方向の軸に分割し、後で組み合わせることを可能にする、結合 キネマティクス用の追加インターフェイス。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: JoinAxes JoinConfig SplitAxes SplitConfig AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetPosAndToolKinematics , inherited from ISMCoupledKinematics Structure: JoinAxes (Method) JoinConfig (Method) SplitAxes (Method) SplitConfig (Method)

「ISMCoupledKinematics2.JoinAxes」(METH) ¶ METHOD JoinAxes : BOOL 位置および方向キネマティクスの軸を結合します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター JoinAxes BOOL 入出力 a AXISPOS_REF 結合した軸 入出力 定数 a1 AXISPOS_REF ポジション キネマティクスの軸 a2 AXISPOS_REF 方向キネマティクスの軸

「ISMCoupledKinematics2.JoinConfig」(METH) ¶ METHOD JoinConfig : BOOL 位置および方向キネマティクスの構成を結合します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター JoinConfig BOOL 入出力 cd CONFIGDATA 結合した構成 入出力 定数 cd1 CONFIGDATA ポジション キネマティクスの構成 cd2 CONFIGDATA 方向キネマティクスの構成

「ISMCoupledKinematics2.SplitAxes」(METH) ¶ METHOD SplitAxes : BOOL 組み合わせた軸を、位置および方向キネマティクスそれぞれの軸に分割します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター SplitAxes BOOL 入出力 a1 AXISPOS_REF ポジション キネマティクスの軸 a2 AXISPOS_REF 方向キネマティクスの軸 入出力 定数 a AXISPOS_REF 結合した軸

「ISMCoupledKinematics2.SplitConfig」(METH) ¶ METHOD SplitConfig : BOOL 位置および方向キネマティクスそれぞれの構成に分割します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター SplitConfig BOOL 入出力 cd1 CONFIGDATA ポジション キネマティクスの構成 cd2 CONFIGDATA 方向キネマティクスの構成 入出力 定数 cd CONFIGDATA 結合した構成