「ISMKinematicWithInfo2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicWithInfo2 EXTENDS ISMKinematicWithInfo キネマティクスについての情報を提供する追加インターフェイスです。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetKinematicsName AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetAxisProperties , inherited from ISMKinematicWithInfo IsSingularity , inherited from ISMKinematicWithInfo Structure: GetKinematicsName (Method)
「ISMOrientationKinematics2.GetPositionFromOrientation2」(METH) ¶ METHOD GetPositionFromOrientation2 : SMC_ERROR このメソッドは、与えられた方向 (mR) 、および対応する位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報に基づいて、この TRAFO の原点から TCP へのベクトルを計算し、計算が成功したかどうかを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetPositionFromOrientation2 SMC_ERROR 入出力 定数 mR SMC_Matrix3 方向を表現する Matrix3 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報 入出力 v SMC_Vector3D TRAFO の原点から TCP へ向いているベクトルです。
「ISMOrientationKinematics2.IsCompatibleWithPosKin」(METH) ¶ METHOD IsCompatibleWithPosKin : BOOL このメソッドは、位置キネマティクスが生成しうる方向に関する情報に基づいて、 ISMOrientationKinematics2.GetPositionFromOrientation2 を、または ISMOrientationKinematics3.GetPositionFromOrientation3 (実装されている場合) をうまく実行することが可能かどうかを決定します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター IsCompatibleWithPosKin BOOL 入出力 定数 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報
「ISMOrientationKinematics3」(ITF) ¶ INTERFACE ISMOrientationKinematics3 EXTENDS ISMOrientationKinematics2 TCP の位置/方向から軸の位置へと、またその反対に変換できるキネマティクス変換を表します。 ISMPositionKinematics と結合可能です。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetPositionFromOrientation3 AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetPositionFromOrientation , inherited from ISMOrientationKinematics GetPositionFromOrientation2 , inherited from ISMOrientationKinematics2 IsCompatibleWithPosKin , inherited from ISMOrientationKinematics2 Structure: GetPositionFromOrientation3 (Method)
「ISMOrientationKinematics3.GetPositionFromOrientation3」(METH) ¶ METHOD GetPositionFromOrientation3 : SMC_ERROR このメソッドは、与えられた方向 (mR) 、および対応する位置キネマティクスによって生成される方向に関する情報に基づいて、この TRAFO の原点から TCP へのベクトルを計算し、計算が成功したかどうかを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetPositionFromOrientation3 SMC_ERROR 入出力 定数 mR SMC_Matrix3 MCS で方向を表現する Matrix3 aRef AXISPOS_REF すべての軸の参照位置です。 MC_KIN_REF_SM3.CartesianToAxes を参照してください。 cd CONFIGDATA シリアライズした構成データ|ioMC_KIN_REF_SM3.CartesianToAxes| を参照してください。 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される MCS で可能な方向に関する情報 入出力 v SMC_Vector3D TRAFO の原点から TCP へ向いている MCS ベクトル。
「ISMOrientationKinematicsWithOriImage」(ITF) ¶ INTERFACE ISMOrientationKinematicsWithOriImage このインターフェイスは、方向キネマティクスのプログラムされた方向、または希望のフランジ方向から実際のフランジ方向を計算します。 3 つの自由度のある方向キネマティクスの場合、プログラムされたものと実際のフランジ方向に違いはありません。 このインターフェイスは、プログラムされた方向があれば、この方向キネマティクスが生成できる可能性のある方向をすべて計算します。 これは別のツールをサポートするのに必要です (SMC_GroupSetTool 参照)。実際のフランジ方向が計算可能な場合のみ、ツール オフセットを正しく補うことができます。 代わりに実装すべき拡張インターフェイスについては、 ISMOrientationKinematicsWithOriImage2 を参照してください。 Methods: GetOrientationImage Structure: GetOrientationImage (Method)
「ISMOrientationKinematicsWithOriImage.GetOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImage プログラムされた方向がある場合、方向キネマティクスの実現可能な方向の空間を返します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 oriInfo OrientationSpace 方向キネマティクスにより生成される移動可能な方向に関する情報。 csOriKin MCS_OR_FLANGE 方向情報が MCS で定義されているのか、方向キネマティクスが取り付けられている位置キネマティクスのフランジ座標系で定義されているのか。たとえば、 Kin_CAxis はフランジ座標系で方向を示すことができ、 Kin_Wrist2 は MCS で方向を示すことができます。 bActive BOOL oriInfo の自由度が能動的 (TRUE) と受動的 (FALSE) のどちらか。たとえば、 Kin_CAxis には _active_ 自由度が 1 つあり、回転軸 C は希望するあらゆる角度に回転させるために使用できます。一方で、 Kin_Wrist2 には _passive_ 自由度が 1 つあります。 ツールの向き (z 軸) はプログラムされた方向により指定されるため、x および y 軸の向きは固定されますが、(ベース座標系の方向が計算されるまで) は未定となります。 入出力 定数 mR_flange SMC_Matrix3 MCS 上で表されている方向キネマティクスのフランジのプログラムされた方向 / 希望の方向。
「ISMOrientationKinematicsWithOriImage2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMOrientationKinematicsWithOriImage2 このインターフェイスは ISMOrientationKinematicsWithOriImage を置き換えます。 Methods: GetOrientationImageTotal GetOrientationImageWithOri Structure: GetOrientationImageTotal (Method) GetOrientationImageWithOri (Method)
「OrientationSpace_Equals」(FUN) ¶ FUNCTION OrientationSpace_Equals : BOOL 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 定数 oriA OrientationSpace oriB OrientationSpace エンター OrientationSpace_Equals BOOL
「ProjectRotation1dof」(FUN) ¶ FUNCTION ProjectRotation1dof : SMC_Error 任意の方向 mR、および希望の軸 vDesiredAxis の場合、この関数は mR に最も近い R * (0,0,1) = vDesiredAxis のあるマトリックスを計算します。mR が回転マトリックスでない場合にのみエラーを返す可能性があります。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 mProjected SMC_Matrix3 投影後の回転マトリックス 入出力 定数 mR SMC_Matrix3 TCP のプログラムされた方向 vDesiredAxis SMC_VECTOR3D DesiredAxis エンター ProjectRotation1dof SMC_Error 出力 c_deg LREAL
