「ISMKinematicWithConfigurations.GetDefaultConfigurationData」(METH) ¶ METHOD GetDefaultConfigurationData : BOOL キネマティクスのデフォルト 構成を戻します。 CONFIGDATA 変数でシリアライズされています。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetDefaultConfigurationData BOOL 入出力 cd CONFIGDATA 出力: シリアライズしたデフォルト 構成データ
「ISMKinematicWithConfigurations2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicWithConfigurations2 EXTENDS ISMKinematicWithConfigurations ISMKinematicWithConfigurations の拡張子インターフェイス Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: CPConnectible AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetConfigurationDataSize , inherited from ISMKinematicWithConfigurations GetDefaultConfigurationData , inherited from ISMKinematicWithConfigurations Structure: CPConnectible (Method)
「ISMKinematicWithConfigurations2.CPConnectible」(METH) ¶ METHOD CPConnectible : BOOL ジャンプを引き起こすことなく (必然的に) 2 箇所の位置間での CP 補間がこれらの構成で可能かどうかを戻します。 戻り値 TRUE は、構成間に特異点はなく、軸の値のある特定のジャンプに関して他に理由がないことを意味します。 実装は以下の性質を満たす必要があります。 CPConnectible(c, c) = TRUE (反射性) CPConnectible(c1, c2) = CPConnectible(c2, c1) (対称性) CPConnectible(c1, c2) および CPConnectible(c2, c3) => CPConnectible(c1, c3) (推移性) 注釈 TRUE が戻される場合、構成 cd1 から始まる指定の CP 動作にとって、cd2 は到達不能であることは依然として事実である可能性があります。 一例としては、1 本の回転軸に対して異なる周期を示す 2 つの構成が挙げられます。 位置間のパス次第で、ターゲット軸の位置が到達可能かどうか決まることがあります。 ただし、TRUE が戻される場合、つまりそれは構成 cd1 での各位置と構成 cd2 での各位置を意味するのですが、この 2 つの位置をつなぐパスがあります。 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター CPConnectible BOOL 入出力 定数 cd1 CONFIGDATA cd2 CONFIGDATA
「ISMKinematicWithConfigurations3」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicWithConfigurations3 EXTENDS ISMKinematicWithConfigurations2 ISMKinematicWithConfigurations2 の拡張子インターフェイスです。> 360° の可能作業領域の回転軸を持つすべてのキネマティクスに対して実装するべきです。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: ActivateAutomaticRotaryPeriods AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CPConnectible , inherited from ISMKinematicWithConfigurations2 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetConfigurationDataSize , inherited from ISMKinematicWithConfigurations GetDefaultConfigurationData , inherited from ISMKinematicWithConfigurations Structure: ActivateAutomaticRotaryPeriods (Method)
「ISMKinematicWithConfigurations3.ActivateAutomaticRotaryPeriods」(METH) ¶ METHOD ActivateAutomaticRotaryPeriods すべての回転軸用のものを除き、指定の構成「cdSrc」に等しい新しいキネマティクス 構成を戻します。自動周期選択はオンになっています。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 cdDst CONFIGDATA 出力: 自動周期選択をオンにした状態での結果として生じる構成 入出力 定数 cdSrc CONFIGDATA 入力: 自動周期選択がオンになっていることに対する構成 (「cdSrc」は変更されていません。)
「ISMKinematicWithConfigurations4」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicWithConfigurations4 EXTENDS ISMKinematicWithConfigurations3 ISMKinematicWithConfigurations3 の拡張子インターフェイスです。特異性構成を持つすべてのキネマティクスに対して実装されているべきです。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: IsConfigSingular ActivateAutomaticRotaryPeriods , inherited from ISMKinematicWithConfigurations3 AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CPConnectible , inherited from ISMKinematicWithConfigurations2 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetConfigurationDataSize , inherited from ISMKinematicWithConfigurations GetDefaultConfigurationData , inherited from ISMKinematicWithConfigurations Structure: IsConfigSingular (Method)
「ISMKinematicWithConfigurations4.IsConfigSingular」(METH) ¶ METHOD IsConfigSingular : BOOL ロボットの指定構成が特異な場合に戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター IsConfigSingular BOOL 入出力 定数 cd CONFIGDATA 入力: ロボットの構成
「ISMKinematicWithInfo」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicWithInfo EXTENDS MC_KIN_REF_SM3 キネマティクスについての情報を提供する追加インターフェイスです。キネマティクスに回転関節がある場合、このインターフェイスの実装が必要となります。メソッド GetAxisProperties は、どの関節が直線なのか回転なのかを返す必要があります。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetAxisProperties IsSingularity AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Structure: GetAxisProperties (Method) IsSingularity (Method)
「ISMKinematicWithInfo.GetAxisProperties」(METH) ¶ METHOD GetAxisProperties 1 本の軸のプロパティを含む構造を戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 props Axis_Properties 出力: 軸のプロパティキネマティクスはどの関節が直線なのか回転なのかを示す必要があることにご注意ください。 制限はデフォルトでは無制限に設定されています。 キネマティクスは軸 1 つに対して制限された範囲 1 つを提供できます。 入力 udiAxis UDINT 軸の数 [0..NumAxes-1]
「ISMKinematicWithInfo.IsSingularity」(METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL ロボットが指定の軸のプロパティのある特異点にある場合に戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター IsSingularity BOOL 入出力 定数 a AXISPOS_REF 入力: すべての軸の位置
