「ISMOrientationKinematics」(ITF) ¶ INTERFACE ISMOrientationKinematics EXTENDS MC_KIN_REF_SM3 TCP の位置/方向から軸の位置へと、またその反対に変換できるキネマティクス変換を表します。 ISMPositionKinematics と結合可能です。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetPositionFromOrientation AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Structure: GetPositionFromOrientation (Method)
「ISMOrientationKinematics.GetPositionFromOrientation」(METH) ¶ METHOD GetPositionFromOrientation : SMC_ERROR 変換が ISMOrientationKinematics3 を実装している場合、何も実装する必要はありません。 指定の方向 (mR) に関して、このメソッドはこの trafo の原点から TCP へのベクトルを計算し、計算が成功したかどうかを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetPositionFromOrientation SMC_ERROR 入力 mR SMC_Matrix3 方向を表現する Matrix3 入出力 v SMC_Vector3D TRAFO の原点から TCP へ向いているベクトルです。
「ISMOrientationKinematics2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMOrientationKinematics2 EXTENDS ISMOrientationKinematics TCP の位置/方向から軸の位置へと、またその反対に変換できるキネマティクス変換を表します。 ISMPositionKinematics と結合可能です。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetPositionFromOrientation2 IsCompatibleWithPosKin AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetPositionFromOrientation , inherited from ISMOrientationKinematics Structure: GetPositionFromOrientation2 (Method) IsCompatibleWithPosKin (Method)
「ISMCoupledKinematics4.GetAxisMapping2」(METH) ¶ METHOD GetAxisMapping2 このメソッドは、軸が不規則に並べられたあらゆる結合 キネマティクスに実装できます。たとえば、6 軸 (a0 ～ a5) の結合 キネマティクスです。軸 a0、a1、a3 は位置キネマティクスに属し、軸 a2、a4、a5 は方向キネマティクスに属すため、軸は不規則に並びます。どの軸がどちらのキネマティクスに属しているのかについて、システムには情報が必要です。このメソッドは、キネマティクスのタイプ (位置/方向) および各軸の軸番号に関する情報を配列の形でシステムに渡します。 上の例の実装は以下のようになります: aAxisMapping[0].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[0].uAxisNo := 0; aAxisMapping[1].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[1].uAxisNo := 1; aAxisMapping[2].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[2].uAxisNo := 0; aAxisMapping[3].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[3].uAxisNo := 2; aAxisMapping[4].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[4].uAxisNo := 1; aAxisMapping[5].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[5].uAxisNo := 2; このメソッドが実装されない場合、結合 キネマティクスの既定メソッドが呼び出され、軸は以下の順番で検討されます: 位置キネマティクスの後に方向キネマティクスが続く このメソッドの実装はインターフェイス ISMCoupledKinematics2 の軸の結合/分割の実装に適合させる必要があります。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 aAxisMapping ARRAY [0..(SM3M.SMC_MAX_VEC_DIM - 1)] OF Coupled_Kin_Axis_Map 出力: 各軸の結合キネマティクスのタイプ (位置/方向) を持つ配列
「ISMKinPeriodHandling」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinPeriodHandling EXTENDS MC_KIN_REF_SM3 回転軸を扱うインターフェイス。 構成データで回転軸の周期を構成できるすべてのキネマティクスには、このインターフェイスの実装が必要です。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetPeriods AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Structure: GetPeriods (Method)
「ISMKinPeriodHandling.GetPeriods」(METH) ¶ METHOD GetPeriods キネマティクスの全回転軸の周期を持つ配列を返します 入出力: スコープ 名前 タイプ 入出力 定数 cd CONFIGDATA 入出力 aPeriods ARRAY [0..(SM3M.SMC_MAX_VEC_DIM - 1)] OF DINT
「ISMKinematicAxisSettings」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicAxisSettings EXTENDS __SYSTEM.IQueryInterface 変換の計算に対する制限など、軸設定を把握することが必要なキネマティクスのための追加インターフェイス。 Methods: AxisSettings Structure: AxisSettings (Method)
「ISMKinematicAxisSettings.AxisSettings」(METH) ¶ METHOD AxisSettings : SMC_ERROR たとえば軸の限度など、使用する軸の設定を設定します。 キネマティクス変換の計算に対する軸の制限が必要なキネマティクスにのみ必要です。 通常は必要ありません。 成功の場合は SMC_NO_ERROR を返し、設定が無効な場合はエラーコードを返します。たとえば、制限された範囲が関節にあり、軸の制限がその範囲を超えている場合です。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター AxisSettings SMC_ERROR 入出力 定数 as Axis_Settings 適用する軸の設定 入力 udiAxis UDINT 軸の数 [0..NumAxes-1]
「ISMKinematicWithConfigurations」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicWithConfigurations EXTENDS MC_KIN_REF_SM3 異なる構成を持つキネマティクスを表します。 逆キネマティクス変換が曖昧である場合、どのソリューションが望ましいか構成が決定します。 たとえば、SCARA ロボットは「elbow left」(左ひじ) と「elbow right」(右ひじ) の 2つの異なる構成を有します。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetConfigurationDataSize GetDefaultConfigurationData AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Structure: GetConfigurationDataSize (Method) GetDefaultConfigurationData (Method)
「ISMKinematicWithConfigurations.GetConfigurationDataSize」(METH) ¶ METHOD GetConfigurationDataSize : INT 構成データのサイズ (バイト単位) 、一定しているはずです。 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター GetConfigurationDataSize INT
