「ISMPositionKinematics2.GetOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImage このメソッドは、このキネマティクス変換が生成する可能性のあるフランジ座標系の方向について情報を提供します (マシン座標で) 。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 oriInfo OrientationSpace 位置キネマティクスによって生成される可能なフランジ座標系方向に関する情報
「ISMPositionKinematics_Offset」(ITF) ¶ INTERFACE ISMPositionKinematics_Offset EXTENDS ISMPositionKinematics2 拡張したポジション キネマティクスです。 ポジション キネマティクスがこのインターフェイスを実装している場合、CP 動作の軸方向補間に使用可能です。 注釈 構成済みのポジション キネマティクスは拡張インターフェイス ISMPositionKinematics_Offset2 を実装するべきです。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: CartesianToAxes_Offset AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 AxesToOrientation , inherited from ISMPositionKinematics CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetOrientationImage , inherited from ISMPositionKinematics2 Structure: CartesianToAxes_Offset (Method)
「ISMPositionKinematics_Offset.CartesianToAxes_Offset」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes_Offset : SMC_Error フランジの位置に加えてオフセット ベクトルからの構成を計算します。 オフセット ベクトルは、フランジの方向に応じて与えられます。 注釈 一般的に、このメソッドが呼び出される際にフランジの方向は不明です。 これは、このメソッドが追加オフセットを考慮しないことを意味します。 「vOffset_TCP」がゼロである場合、このメソッドは|MC_KIN_REF_SM3.CartesianToAxes| と同じ結果を戻します。 計算が成功したかどうかを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター CartesianToAxes_Offset SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 出力: 位置軸の位置 入出力 定数 v_MCS SMC_Vector3D 入力: マシン座標系を基準とする、オフセット TCP の相対位置です。 (この TCP は追加入力「vOffset_TCP」でオフセットされます。) vOffset_TCP SMC_Vector3D 入力: ポジション キネマティクスの TCP とオフセット TCP 間の位置オフセットです。この入力は、位置キネマティクスのフランジ座標系で示されます。 aRef AXISPOS_REF 入力: すべての位置軸の参照位置。参照位置を使って曖昧さを解決します。曖昧さは、特異位置、モジュロ軸、範囲が 360°を超える回転軸などによって発生します。 キネマティクスに曖昧さがない場合、あるいは構成データがどの曖昧さの解決にも十分である場合、参照位置は使用されません。 曖昧さがある場合には、変換において、結果として生じる軸位置ができるだけ aRef に近づけられることにより、曖昧さが解決されます。 cd CONFIGDATA 入力: オフセットポジション キネマティクスのシリアライズした構成データです。 ( ISMPositionKinematics_Offset2.AxesToConfiguration_Offset によって戻されるものとして)
「ISMPositionKinematics_Offset2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMPositionKinematics_Offset2 EXTENDS ISMPositionKinematics_Offset オフセットで拡張したポジション キネマティクスです。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: AxesToConfiguration_Offset AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 AxesToOrientation , inherited from ISMPositionKinematics CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes_Offset , inherited from ISMPositionKinematics_Offset GetOrientationImage , inherited from ISMPositionKinematics2 Structure: AxesToConfiguration_Offset (Method)
「ISMKinematicWithInitialization.IsInitialized」(METH) ¶ METHOD IsInitialized : BOOL 初期化の実行に成功した場合に戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ エンター IsInitialized BOOL
「ISMKinematicsWithOrientationImage」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicsWithOrientationImage このインターフェイスは、フランジのプログラムされた方向、または希望のフランジ方向から実際のフランジ方向を計算します。 方向に対して 3 つの自由度を持つキネマティクスの場合、プログラムされたフランジ方向と実際のフランジ方向に違いはありません。 方向に対して 3 つに満たない自由度しかないキネマティクスの場合、プログラムされた方向から最も近い実現可能な方向への何らかの投影が計算されます。 このインターフェイスは別のツールをサポートしている必要があります (SMC_GroupSetTool 参照)。実際のフランジ方向が計算可能な場合のみ、ツール オフセットを正しく補うことができます。 これが必要とされる背景の理解を助ける、いくつかの注釈を示します: 各ツールは TCP のフランジ原点からの位置オフセットにより、また TCP とフランジ座標系の相対方向により定義されます。このインターフェイスは、MCS を基準にしたフランジ座標系の回転可能な方向すべてを取得するために使用できます。インターフェイスは、指定されたツール オフセットがキネマティクスと互換性があるか計算するため、またキネマティクスの逆変換に使用されます。(互換性確認に関する詳細については、 結合キネマティクスの場合、位置キネマティクスはインターフェイス ISMPositionKinematics2 を、方向キネマティクスは |ISMOrientationKinematicsWithOriImage| を実装し、どちらもそれぞれの GetOrientationImage メソッドを含んでいる必要があります。結合 キネマティクス Kin_Coupled 自体がすでに ISMKinematicsWithOrientationImage を実装しています。 代わりに実装すべき拡張インターフェイスについては、 ISMOrientationKinematicsWithOriImage2 を参照してください。 Methods: GetFlangeOrientationImage Structure: GetFlangeOrientationImage (Method)
「ISMKinematicsWithOrientationImage.GetFlangeOrientationImage」(METH) ¶ METHOD GetFlangeOrientationImage : SMC_Error プログラムされたフランジ方向がある場合、このメソッドはフランジ座標系の実現可能な方向を返します。 方向が 3 つの自由度を持つキネマティクスの場合、返される方向はプログラムされた方向と同一になります (「mR_Flange」)。方向に対して 3 つに満たない自由度しかないキネマティクスの場合、返される方向はキネマティクスの作業領域に対してプログラムされた方向の投影となります。 これは、最も近い実現可能な方向が返されることを意味します。 (注: 実装は逆変換と一致している必要があります。またこの投影手順も実行します。) 実装は考えられる最も正確な方向イメージを、なるべく 1 つの方向を返す必要があります。 これが不可能な場合、方向の 1 次元空間を「oriInfo」で返すことができます。 これが不可能な場合は、3 次元空間が返されます。 この場合、実際の方向についてわかることは何もありません。 実際の方向を計算するには完全逆変換が必要です。 このインターフェイスの使用に関する注記が、詳細なコンテキスト情報を示します。 oriInfo.dof = zero の場合、実際の方向は既知となります。 この場合、あらゆるツール オフセットをキネマティクスで使用できます。 oriInfo.dof = one の場合、(既知の) 軸 (oriInfo.vU/vRot) を中心とする回転次第でフランジの方向は既知となります。mOriZero は到達可能な空間にある方向に設定されます。oriInfo.vU に平行するツール オフセットだけが使用できます。 oriInfo.dof = three の場合、実際の方向は未知となります。ゼロ ツール オフセットだけが使用できます。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetFlangeOrientationImage SMC_Error 入出力 oriInfo OrientationSpace フランジ座標系の回転可能な方向に関する情報。 入出力 定数 mR_Flange SMC_Matrix3 MCS で表されているフランジのプログラムされた方向 / 希望の方向。
「ISMKinematicsWithOrientationImage2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMKinematicsWithOrientationImage2 ISMKinematicsWithOrientationImage を置き換えます。 Methods: GetFlangeOrientationImageTotal GetFlangeOrientationImageWithOri Structure: GetFlangeOrientationImageTotal (Method) GetFlangeOrientationImageWithOri (Method)
「ISMKinematicsWithOrientationImage2.GetFlangeOrientationImageTotal」(METH) ¶ METHOD GetFlangeOrientationImageTotal : SMC_Error キネマティクスの実現可能な方向の空間を返します。 GetFlangeOrientationImageWithOri と違って、このメソッドは特定のプログラムされた方向の情報がなくても方向イメージを返します。 そのため、必然的に具体性が低くなります。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetFlangeOrientationImageTotal SMC_Error 入出力 oriInfo OrientationSpace フランジ座標系の回転可能な方向に関する情報。
「ISMKinematicsWithOrientationImage2.GetFlangeOrientationImageWithOri」(METH) ¶ METHOD GetFlangeOrientationImageWithOri : SMC_Error ISMKinematicsWithOrientationImage.GetFlangeOrientationImage を参照してください。このメソッドはさらに全軸の構成と参照位置を受け取ります。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetFlangeOrientationImageWithOri SMC_Error 入出力 oriInfo OrientationSpace フランジ座標系の回転可能な方向に関する情報。 入出力 定数 mR_Flange SMC_Matrix3 MCS で表されているフランジのプログラムされた方向 / 希望の方向。 aRef AXISPOS_REF すべての軸の参照位置です。 cd CONFIGDATA プログラムされた構成 / 希望の構成。
