「MC_KIN_REF_SM3.AxesToCartesian」(METH) ¶ METHOD AxesToCartesian : SMC_Error 軸の位置から TCP の位置/方向を計算します。 計算が成功したかどうかを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター AxesToCartesian SMC_Error 入出力 f SMC_Frame 出力: TCP の位置および方向 cd CONFIGDATA 出力: シリアライズした構成データ 入出力 定数 a AXISPOS_REF 入力: すべての軸の位置
「MC_KIN_REF_SM3.CartesianToAxes」(METH) ¶ METHOD CartesianToAxes : SMC_Error TCP の位置/方向から軸の位置を計算します。 計算が成功したかどうかを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター CartesianToAxes SMC_Error 入出力 a AXISPOS_REF 出力: すべての軸の位置 入出力 定数 f SMC_Frame 入力: TCP の位置および方向 aRef AXISPOS_REF 入力: すべての軸の参照位置です。 参照位置を使って曖昧さを解決します。曖昧さは、特異位置、モジュロ軸、範囲が 360°を超える回転軸などによって発生します。 キネマティクスに曖昧さがない場合、あるいは構成データがどの曖昧さの解決にも十分である場合、参照位置は使用されません。 曖昧さがある場合には、変換において、結果として生じる軸位置ができるだけ aRef に近づけられることにより、曖昧さが解決されます。 cd CONFIGDATA 入力: シリアライズした構成データ キネマティクスに特異点がある場合、構成は、結果として生じる軸位置が要求される「モード」を決定します。 たとえば、SCARA のアームが同じ方向を示せば、SCARA キネマティクスに特異点があります。 この特異点が、軸位置を 2 つのモードに分けます。 1 つはひじの関節が ]0°..180°[ の範囲にあり、もう 1 つは ]-180°..0°[ の範囲にあります。 構成データはこの場合、単一のブール型フラグ「xElbowRight」であり、所望のモードを選択するために使用されます。
「MC_KIN_REF_SM3.NumAxes」(PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT キネマティクスの軸番号を戻します。
Structs ¶ AXISLIMITS (Alias) AXISPOS_REF (Struct) Axis_Properties (Struct) Axis_Settings (Struct) Axis_Type (Enum) CONFIGDATA (Struct) Coupled_Kin_Axis_Map (Struct) Coupled_Kin_Axis_Type (Enum) MCS_OR_FLANGE (Enum) OrientationDOF (Enum) OrientationSpace (Struct)
「AXISLIMITS」(ALIAS) ¶ TYPE AXISLIMITS : SMRB.|dAXISLIMITS|
「ISMOrientationKinematicsWithOriImage2.GetOrientationImageTotal」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImageTotal : SMC_ERROR 方向キネマティクスの実現可能な方向の空間を返します。 GetOrientationImageWithOri と違って、このメソッドは特定のプログラムされた方向の情報がなくても方向イメージを返します。 そのため、必然的に具体性が低くなります。たとえば、Kin_Wrist2 の場合、GetOrientationImageWithOri が dof=1 を返すのに対して、このメソッドは dof=3 を返します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetOrientationImageTotal SMC_ERROR 入出力 oriInfo OrientationSpace 方向キネマティクスにより生成される移動可能な方向に関する情報。 常にキネマティクスのベース座標系を基準とします。 入出力 定数 oriInfoBase OrientationSpace 方向キネマティクスのベース座標系の方向イメージです。 (これが結合キネマティクスに使用されると、位置キネマティクスにより返される方向イメージとなります。)
「ISMOrientationKinematicsWithOriImage2.GetOrientationImageWithOri」(METH) ¶ METHOD GetOrientationImageWithOri : SMC_ERROR プログラムされた方向がある場合、方向キネマティクスの実現可能な方向の空間を返します。 ISMOrientationKinematicsWithOriImage.GetOrientationImage に取って代わり、追加入力として位置キネマティクスの方向イメージを受け取ります。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター GetOrientationImageWithOri SMC_ERROR 入出力 oriInfo OrientationSpace 方向キネマティクスにより生成される移動可能な方向に関する情報。 csOriKin MCS_OR_FLANGE 方向情報が MCS で定義されているのか、方向キネマティクスが取り付けられている位置キネマティクスのフランジ座標系で定義されているのか。たとえば、 Kin_CAxis はフランジ座標系で方向を示すことができ、 Kin_Wrist2 は MCS で方向を示すことができます。 bActive BOOL oriInfo の自由度が能動的 (TRUE) と受動的 (FALSE) のどちらか。たとえば、 Kin_CAxis には _active_ 自由度が 1 つあり、回転軸 C は希望するあらゆる角度に回転させるために使用できます。一方で、 Kin_Wrist2 には _passive_ 自由度が 1 つあります。 ツールの向き (z 軸) はプログラムされた方向により指定されるため、x および y 軸の向きは固定されますが、(ベース座標系の方向が計算されるまで) は未定となります。 入出力 定数 mR_flange SMC_Matrix3 MCS 上で表されている方向キネマティクスのフランジのプログラムされた方向 / 希望の方向。 aRef AXISPOS_REF すべての軸の参照位置です。 cd CONFIGDATA プログラムされた構成 / 希望の構成。 oriInfoBase OrientationSpace 方向キネマティクスのベース座標系の方向イメージです。 (これが結合キネマティクスに使用されると、位置キネマティクスにより返される方向イメージとなります。)
「ISMPositionKinematics」(ITF) ¶ INTERFACE ISMPositionKinematics EXTENDS MC_KIN_REF_SM3 方向キネマティクス ( ISMOrientationKinematics ) と組み合わせることのできるキネマティクス変換を表します。ポジション キネマティクスの最終座標系は、フランジ座標系と呼ばれます。 ツール キネマティクスまたは別の方向キネマティクスを取り付けられるのはこの位置です。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: AxesToOrientation AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Structure: AxesToOrientation (Method)
「ISMPositionKinematics.AxesToOrientation」(METH) ¶ METHOD AxesToOrientation : SMC_ERROR 軸位置からのフランジ座標系の方向を計算します。 計算が成功したかどうかを戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント エンター AxesToOrientation SMC_ERROR 入出力 m SMC_Matrix3 出力: フランジ座標系の方向 入出力 定数 a AXISPOS_REF 入力: すべての位置軸の位置
「ISMPositionKinematics2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMPositionKinematics2 EXTENDS ISMPositionKinematics ポジション キネマティクスの拡張インターフェイスです。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: GetOrientationImage AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 AxesToOrientation , inherited from ISMPositionKinematics CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Structure: GetOrientationImage (Method)
