Kin_Scara2_Z.IsSingularity (METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL InOut: Scope Name Type Return IsSingularity BOOL Inout Const a AXISPOS_REF
Kin_Scara2_Z.NumAxes (PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT
Kin_Polar.GetKinematicsName (METH) ¶ METHOD GetKinematicsName : STRING(255) InOut: Scope Name Type Return GetKinematicsName STRING(255)
Kin_Polar.GetOrientationImage (METH) ¶ METHOD GetOrientationImage InOut: Scope Name Type Comment Inout oriInfo OrientationSpace Information about the possible orientations generated by the position kinematics
Kin_Polar.IsSingularity (METH) ¶ METHOD IsSingularity : BOOL InOut: Scope Name Type Return IsSingularity BOOL Inout Const a AXISPOS_REF
Kin_Polar.NumAxes (PROP) ¶ PROPERTY NumAxes : UDINT
「ISMPositionKinematics_Offset2.AxesToConfiguration_Offset」(METH) ¶ METHOD PUBLIC AxesToConfiguration_Offset 軸の位置に加えてオフセット ベクトルからの構成を計算します。 オフセット ベクトルは、フランジの方向に応じて与えられます。 戻される「オフセット 構成」は、必ずしもポジション キネマティクスの構成と同じではありません。 一例としては、SCARA2 ロボットと Y 方向に構成要素があるオフセット ベクトルを考えてみてください。これは第 2 リンクへ直交のオフセットを意味します。 第 2 リンクは Y でオフセットと共に、第 2 リンクのベースからフランジへの直接リンクに置き換えることにより、改造された SCARA ロボットとして見なされることがあります。 second link first link___-- x---------------------- ______/ \________ | x-----/ \______ | offset in y-direction modified \____| second link この改造 SCARA ロボットは、一般的に異なる構成を持つことになります。 注釈 「vOffset_TCP」がゼロである場合、このメソッドは|MC_KIN_REF_SM3.AxesToCartesian| と同じ構成を戻します。 入出力: スコープ 名前 タイプ コメント 入出力 cd CONFIGDATA 出力: オフセット キネマティクスのシリアライズした構成データです。 これは必ずしも元のキネマティクスの構成と同じではありません。 ISMPositionKinematics_Offset.CartesianToAxes_Offset の使用を対象とします。 入出力 定数 a AXISPOS_REF 入力: すべての位置軸の位置 vOffset_TCP SMC_Vector3D 入力: ポジション キネマティクスの TCP とオフセット TCP 間の位置オフセットです。この入力は、位置キネマティクスの TCP 座標系で示されます。
「ISMToolKinematics」(ITF) ¶ INTERFACE ISMToolKinematics EXTENDS ISMOrientationKinematics このインターフェイスは推奨されていません。代わりに、インターフェイス ISMOrientationKinematics を直接使用します。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetPositionFromOrientation , inherited from ISMOrientationKinematics
「ISMToolKinematics2」(ITF) ¶ INTERFACE ISMToolKinematics2 EXTENDS ISMOrientationKinematics2 , ISMToolKinematics このインターフェイスは推奨されていません。代わりに、インターフェイス ISMOrientationKinematics3 を使用します。 Properties: NumAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 Methods: AxesToCartesian , inherited from MC_KIN_REF_SM3 CartesianToAxes , inherited from MC_KIN_REF_SM3 GetPositionFromOrientation , inherited from ISMOrientationKinematics GetPositionFromOrientation2 , inherited from ISMOrientationKinematics2 IsCompatibleWithPosKin , inherited from ISMOrientationKinematics2
「MC_KIN_REF_SM3」(ITF) ¶ INTERFACE MC_KIN_REF_SM3 EXTENDS __SYSTEM.IQueryInterface TCP の位置/方向から軸の位置へと、またその反対に変換できるキネマティクス変換を表します。 注釈 新しい変換を実装する際、以下のインターフェイスも実装することを推奨します。 ISMKinematicWithConfigurations4 キネマティクスに複数の構成または SCARA 変換の「elbowRight」モード等のモードがある場合。 ISMKinematicWithInfo2 キネマティクスが回転関節を含む場合、または関節の範囲を制限したい場合。 ISMKinematicWithInitialization キネマティクスが使用前に初期化される必要がある場合。 ISMPositionKinematics_Offset2 キネマティクスが方向キネマティクスと組み合わせられる場合 (軸空間で方向補間に必要です。) ISMOrientationKinematics3 位置キネマティクスと組み合わせることのできる方向キネマティクスの場合。 ISMKinPeriodHandling キネマティクスが回転軸を使用していて、構成データで回転軸の周期を構成できる場合。 ISMKinematicsWithOrientationImage2 このインターフェイスにより、フランジのプログラムされた方向が指定されていれば、フランジ方向を計算できます。 (キネマティクスが方向に対する 3 つの自由度すべてを持っていない場合、プログラムされた方向と実際の方向には差異が生じる可能性があります。)位置または方向キネマティクスにこのインターフェイスを実装する必要はありません。 ISMOrientationKinematicsWithOriImage2 このインターフェイスは方向キネマティクスの方向イメージ、つまり移動可能な方向の空間を定義するために必要です。このインターフェイスは、結合キネマティクスがプログラムされた方向からフランジ方向を計算するために必要です。 ISMPositionKinematics2 / ISMOrientationKinematics3 の代わりに ISMPositionKinematics / ISMOrientationKinematics だけが実装される場合、「不可能」な方向が正しく扱われないことがあります。 キネマティクス変換が計算に使用される軸の制限を必要とする場合、インターフェイス ISMKinematicAxisSettings を実装する必要があります。 これは通常必要ありませんが、特異点の内側で感知可能な値を返すために必要になることがあります。 注意: 軸グループに接続されたら、MC_KIN_REF_SM3 を実装するファンクション ブロックの入力は変更しないでください。第 2 インスタンスの使用、あるいは構成でのパラメーター化のエンコードを強く推奨します。 Properties: NumAxes Methods: AxesToCartesian CartesianToAxes Structure: AxesToCartesian (Method) CartesianToAxes (Method) NumAxes (Property)
