3_Transformation 、 SM3_Math 、 そして SM3_Error [...] マティクスの入力軸値をそれぞれのTCP値に変換します。さらに、軸の [...] のキネマティクスは、ポジショニングキネマティクスのTCP

過程で、TCPは計画されたパスを離れます。これ [...] に計画された移動を続行するように軸グループに指示できます。 あなたは SMC_GroupEnableResumeAfterError [...] まれ、の入力として渡されます。 SMC_GroupEnableResumeAfterError

ト値としての現在位置（実際の位置） bExternalError [...] Stop dwEncoderCounter [...] ブロックの実行が終了しました。 bError BOOL TRUE

マティクスのフランジ座標系（XYZ）とキネマティクスのTCP座標 [...] のすべての動きに作用します。 TCP：ツールセンターポイント ツー [...] GroupErrorStop 、 いい