タブ：論理軸 表 18 . 軸タイプ モジュロ ：ドライブは、移動範囲を制限することなく無限に回転します（例：ベルトドライブ）。 モジュロ設定 モジュロ値 ：1サイクルの値 値はに保存されます fPositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM3 ファンクションブロック。 注：を選択した場合 モジュロ ドライブタイプ、次に製品 fPositionPeriod * dwRatioT

動的ロボットモデル を参照してください Robotics_DynamicModel.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 移動中の軸のトルク/力を制限するには、現在の軸の状態 (位置、速度、および加速度) からこれらの値を計算する動的モデルが必要です。この例には、次の部分が含まれて

運動学を含む CODESYS SoftMotion 表 66 . ガントリーシステム 名前 表現 方向運動学とリンク可能 追加情報 Gantry2 ✓ キン・ガントリー2 (FB) Gantry3 ✓ キン・ガントリー3 (FB) HGantry2 ✓ キン_HGantry2 (FB) HGantry3 ✓ Kin_HGantry3 (FB) TGantry2 ✓ キン_TGantry2 (FB)

SM_Drive_PosControlを使用したコントローラーの位置制御 を参照してください PosControl.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 ほとんどの場合、サーボ制御がドライブの位置制御、および電力制御と回転速度制御を引き継ぎます。ただし、コントローラが軸の位置制御を

タブ：一般 表 6 . 軸のタイプと制限 仮想モード ドライブは、仮想ドライブユニットと同様のシミュレーションに置き換えられます。結合ドライブがある場合、これはフィールドバスデバイスに影響を与えません。これらは、物理デバイスとの間でメッセージを送受信しなくても、通常どおり機能します。 注：IECコードを使用して、ドライブの仮想モードを設定およびリセットすることもできます。 SMC3_ReinitD

ジャンプ Gコード ：G20 関数 ：コマンドは条件付きジャンプを実行します。 構文 G20 L K Gコードワード 説明 L . ジャンプターゲット： 定義された行番号（例： L20 ） ジャンプラベル ジャンプは疑問符とインデックスで定義されます（例： L?4 ）。ジャンプターゲット自体のコマンドは、感嘆符と対応するインデックスによって識別されます（例： L!4 ）。ジャンプターゲットは、任意

スプライン Gコード ： G5 、 G10 関数 ：このコマンドは、前のパス要素から次のパス要素への遷移が途切れることなく互いにマージされるように、パス要素をスプラインで補間します。同時に、前のパス要素の終了接線がスプラインの開始接線と一致するように、システムからのスプラインセグメントが計算されます。同様に、スプラインの終了接線は後続のパス要素と一致します。 関数 : コマンドは、指定された位置に

ダイアログ：プロパティ–カム 関数 ：このダイアログを使用して、カムのグローバル変数を定義します。 表 41 . 寸法 マスターの開始/終了位置 マスターの開始位置と終了位置は、マスター値の範囲を定義し、したがってカムの水平軸のスケールを定義します。デフォルト設定は角度度で指定され、制限値は0と360です。 スレーブの開始/終了位置 関連するスレーブ位置は、カムに定義されているグラフタイプによって

コマンド：追加 SoftMotion CiA402軸 関数 : コマンドは将軍を追加します SoftMotion デバイス ツリーのフィールドバス スレーブの下にある CiA402 軸。 電話 : 計画 メニュー;デバイス ツリーのデバイス オブジェクトのコンテキスト メニュー 要件 : デバイス ツリーで、このドライブをサポートするデバイスが選択されています。例: EtherCAT スレーブまた

アーク Gコード ： G2 、 G3 関数 ：このコマンドは、円弧を現在の位置から円形のパスに沿って目標位置まで補間します。 G2 時計回りに動き、 G3 反時計回りに移動します。 アークは次のように定義されます。 半径法 ターゲット座標+半径：ターゲット座標はX / Y / Zで定義されます。曲線は半径Rで定義されます。 中点法 ターゲット座標+中点座標：ターゲット座標はX / Y / Zで定義