360°を超える値の範囲を持つ回転軸 序章 多くの場合、ロボットには360°を超える値の範囲の回転軸があります。たとえば、スカラロボットの最後の軸（方向軸A3）は、多くの場合、約-540°から540°まで、複数の回転を移動できます。 これは、同じ位置と向きに複数の方法でアプローチできることを意味します。たとえばスカラを考えると、最後の軸が-170°にあるか190°（=-170°+ 360°）にある

モジュロ軸の初期位置検出 ドライブまたはエンコーダーの実際の位置は、DWORDとしてコントローラーに送信されます。 モジュロ軸の場合、周期Pは、モジュロ値とスケーリングによって増分で定義されます。期間Pは、ローテーションの正確な増分数を指定します。これは、位置値X、X + 1 * P、X + 2 * Pなどが同じ物理位置を表すことを意味します。 nが十分に大きい場合、位置X + n * PはDWO

x6060 ) に対応します AXIS_REF_SM [...] CheckBit10PostHoming TRUE : Axis [...] : Axis

マティックが追加された方向軸（ AxisA ）Z軸を [...] 的に軸に渡されます。 SMC_ControlAxis [...] _ToolLengthCorr POU。 注：の回転 AxisA この

ュロ範囲に移動されます。 SMC_ControlAxis [...] 360 (A axis has a [...] axis to 270) N30 G

PositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM [...] メータはで定義されています AXIS_REF_SM3 ファ [...] らは名前の付いたライブラリPOUによって使用されます SMC_ControlAxis

_VISU_CamEditor ）の SM3_Basic 図書 [...] たはそれを視覚化エディタで見つけます ツールボックス で見る SM3_Basic

概要 ダブルクリックしてカムエディタを開きます。 カム デバイス ツリー内のオブジェクト。 . エディターは次のタブで構成されています。 タブ：カム タブ: このエディターでは、グラフィカル エディターを使用してカム パスを作成します。ここでは、スレーブの位置、スレーブの速度、スレーブの加速度、スレーブのジャークを表示および変更できます。グラフィカル エディターでは、高加速度の動きをプログラムする

_Scara2_Z_Config 図書館から SM [...] _SetKinConfiguration 図書館から SM [...] ElbowRight := TRUE); skc(Axis

SoftMotion 軸の速度オーバーライド の BasicMotion_Override.project ここで説明するサンプル プロ