変数の使用 構文 $<Variablenname>$ 変数と式の有効なIEC基本タイプ： INT 、 SINT 、 USINT 、 UINT 、 DINT 、 UDINT 、 BYTE 、 WORD 、 DWORD 、 REAL 、 と LREAL 。例外には、M関数のOパラメーターが含まれます（タイプの変数が必要です）。 SMC_M_PARAMETERS ） と G36/G37 （文字列変数も許

変数の値の変更 Gコード ： G36 、 G37 関数 ：コマンドは変数の値を変更します。 G36 指定された値を変数に書き込みます。 G37 指定された値で変数をインクリメントします。 O$var$ 編集される変数を定義します。 D のために書かれる値を定義します G36 またはのために追加 G37 。このコマンドは、たとえば、条件付きジャンプに必要なループカウンターに使用されます。 構文 G3

2軸の同期動作 このセクションの内容 :

仮想時間軸を使用したカムドライブの制御 を参照してください PLCopenMulti.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例は、リニアドライブに周期カムを実装する方法を示しています。この例では、タペット機能の使用方法も示しています。 名前の付いたカムを挿入します Exampl

固定軸を備えたHガントリー キネマティック構成はガントリーシステムに似ていますが、軸（ドライブ）がしっかりと取り付けられています。彼らはベルトによってツールホルダーを動かします。 による変換 SMC_TRAFO_GantryH2 と SMC_TRAFOF_GantryH2 POUには、次の軸構成が必要です。 xとyを交換することにより、他の構成を実行できます。 この変換には、特別なホーミングが必要

固定軸を備えたTガントリー このキネマティックシステムは、Hガントリーシステムに似ています。ここのドライブも固定されて取り付けられており、ツールホルダーはベルトによって動かされます。 によって実行される変換 SMC_TRAFO_GantryT2 と SMC_TRAFOF_GantryT2 POUは、次のドライブコンステレーション用に設計されています。 この変換には特別なホーミングが必要であることに

360°を超える値の範囲を持つ回転軸 序章 多くの場合、ロボットには360°を超える値の範囲の回転軸があります。たとえば、スカラロボットの最後の軸（方向軸A3）は、多くの場合、約-540°から540°まで、複数の回転を移動できます。 これは、同じ位置と向きに複数の方法でアプローチできることを意味します。たとえばスカラを考えると、最後の軸が-170°にあるか190°（=-170°+ 360°）にある

位置と方向の運動学の組み合わせ 軸グループコンフィギュレータを使用すると、位置運動学と方向運動学を組み合わせることができます。その結果、少数の運動学で多数のロボットを構成できます。 位置運動学の例には、ガントリー（ Kin_Gantry3 ）と三脚（ Kin_Tripod_Lin 、 Kin_Tripod_Rotary ）。これらのキネマティクスは、任意のポイントまたは位置に移動できますが、任意の

概要 CODESYS DIN66025用のエディターと表形式のエディターの2つの異なるエディターでCNCプログラムを作成する機能を提供します。両方のエディターは、プログラムされたパスのグラフィカルビューを表示します。 プログラミングは編集者間で交換できますが、これは情報の損失につながる可能性があります。 表 60 . 個々のエディターは、要素のさまざまな処理を提供します。 エレメント DIN660

モジュロ軸の初期位置検出 ドライブまたはエンコーダーの実際の位置は、DWORDとしてコントローラーに送信されます。 モジュロ軸の場合、周期Pは、モジュロ値とスケーリングによって増分で定義されます。期間Pは、ローテーションの正確な増分数を指定します。これは、位置値X、X + 1 * P、X + 2 * Pなどが同じ物理位置を表すことを意味します。 nが十分に大きい場合、位置X + n * PはDWO