コマンド：CamOnlineファイルを読む 関数 ：コマンドは、カムデータを含む外部ファイルを読み取ります。ファイル拡張子は CAM 。カムエディタにカムが表示されます。 電話 ： カム メニュー 要件 ：カムエディタが開いています。 NS カムオンラインファイルを書く コマンドはで適切なファイルを作成します CAM フォーマット。 このセクションの内容 :

コマンド：CamOnlineファイルを書き込む 関数 ：コマンドはファイルを作成します（ CAM 拡大）。このファイルには、エディターでアクティブなカムのデータが含まれています。 電話 ： カム メニュー 要件 ：カムエディタが開いており、カムが表示されます。 カムデータは、カムの説明とカムの位置とタイプで構成されます。 NS CAM ファイルは、を使用してエディターに読み取ることができます。 カ

外部軸の同期、トルクフィードフォワード制御 軸グループの軸の軸値は、通常、ユーザーがプログラムしたアプリケーション コードが実行された後のサイクルの終わりに計算されます。ただし、特定のアプリケーションでは、これらの値をアプリケーション コードで使用するために、より早く使用できるようにする必要があります。の SMC_グループ更新 ファンクション ブロックは、軸グループの一部であるすべての軸の値が即時

トリガーの例 1: 簡単な例 の Robotics_Trigger.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 トリガは、軸グループが指令されたパス上の特定の点にいつ到達するかを正確に知るために使用されます。この情報は、たとえば、正確なタイミングでツールをオ

トリガー例2：接着工程 の Robotics_Trigger_Advanced.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 トリガーを使用して、接着ノズルのオン/オフの切り替えなど、パス上の特定の位置でアクションを実行できます。 この例には次のコンポーネント

DIN66025のエディター このエディタでは、DIN 66025に従ってパス要素をCNCプログラムとして指定します。デフォルトでは、選択したパス要素のプロパティが右側に表示されます。ただし、そこで変更することはできません。 線を選択すると、それぞれのモーションパスがグラフィックエディタに描画されます。を押す F6 キーを押すと、フォーカスがグラフィカルエディタに切り替わり、元に戻ります。 このエ

ロータリージョイントとモジュロ軸 注記 SoftMotion 4.12.0.0以降、軸グループ内のモジュロ軸がサポートされています。 モジュロ軸は、キネマティクスのスイベルジョイントでのみ許可されます。これらは、そのためのスイベルジョイントです SMKinematicWithInfo.GetAxisProperties 値を返します props.eType = Axis_Type.Rotary 。

軸グループを制御するプログラムの作成方法 次の手順では、軸グループを制御するためのプログラムを作成する方法について説明します。 要件 ：プロジェクトは、で指定されているように、軸グループで作成されています 軸グループを作成する方法 章。 軸グループを制御するためのプログラムは、 PLC_PRG 実装言語としてCFCを使用したPOU。 を開きます PLC_PRG エディターのプログラム。 をドラッグ

パス不変のPTPの動き PTPの動きの場合、空間内のパスは運動学に依存し、開始点と目的地のみが固定されます。動作は完全に同期しているため、すべての軸の加速、一定の動作、および減速フェーズが同時に開始および終了します。 PTPの動きは常にパス不変であるため、次の特性が適用されます。 パスはオーバーライドに依存しません。 パスは、軸のすべてのダイナミクス制限（速度、加速、減速、およびジャークの制限）か

概要 CP動作（連続パス）は幾何学的経路によって与えられる。ロボットの場合、これらは直線セグメント（ MC_MoveLinearAbsolute そして MC_MoveLinearRelative ) と円セグメント ( MC_MoveCircularAbsolute そして MC_MoveCircularRelative ）。 CP 動作には、最大パス速度、最大パス加速度、および最大パスジャーク