軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 72 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている
軸グループを作成する方法 デバイスツリーへのオブジェクトの追加 次の手順では、軸グループを作成および構成する方法について説明します。 新しい標準プロジェクトを作成します CODESYS Control 。 POUの場合 PLC_PRG 、CFC 実装言語を選択します。 デバイス ツリーで、デバイスのコンテキスト メニューを開きます。 デバイス オブジェクトを選択し、 ソフトモーションを有効にする
単軸運動の中断 単軸の動き、例えば MC_絶対移動 は、いつでも他の動作によって中断される可能性があります。これは、異なる位置への動作、または同じタイプの動作で同じ位置への最大速度、加速度、またはジャークの変化である可能性があります。中断は、速度にジャンプが発生しないように実装されます。すべての二次ランプ タイプでは、加速度にもジャンプはありません。 特定のケースでは、中止された動きにより軸の反転
軸位置の永続化 アブソリュートエンコーダを備えた軸は、コントローラを再起動した後も以前の位置を保持するように位置を保存できます。ホーミングは必要ありません。 NS SMC3_PersistPosition 、 SMC3_PersistPositionLogical 、 と SMC3_PersistPositionSingleTurn 機能ブロックは、保存操作の機能を提供します。位置データはに保存さ
論理ドライブ 論理ドライブは、あらゆる種類のドライブユニットに追加できます。論理ドライブの軸は、スタンドアロンインスタンスを表している間、マスター軸の動きを反映しています。 . これにより、主軸に影響を与えることなく、以下の命令を実行できます。 MC_SetPosition ：位置を定義された値に設定します（例：0） MC_TouchProbe ：トリガー信号の現在の軸位置を保存する MC_Abo
仮想ドライブ 仮想ドライブは、ソフトウェアでシミュレートされたドライブです。これにより、ハードウェアを接続せずにプログラムをテストしたり、拡張機能を実装したりできます。これらの種類の機能には、たとえば、軸運動のオーバーライドの制御や、空間内のロボットの手動デカルト法が含まれます。 詳細については、次を参照してください。 仮想時間軸を使用したカムドライブの制御 仮想ドライブの追加 要件：SoftMo
択できます。 wAxis の入力 SMC_リミットダイナミクス また wAddAxis の SMC
視覚化テンプレートを使用してCFCの単一軸の動きを制御する を参照してください PLCopenSingle2.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 STの代わりに他のIEC実装言語（ここではCFCなど）を使用することもできます。この言語は、機能ブロックの開始および割り込みメカニズム
動きの中断 減速フェーズ中の中断 のような単軸の動き MC_MoveAbsolute 、他の動きによっていつでも中断される可能性があります。これは、別の位置への移動、または速度や加速度の変化である可能性があります。基本的に、動きの中断は、速度のジャンプがないように別の動きの中断によって実装されます。すべてのランプタイプ（を除く） 台形 ）、加速のジャンプもありません。ランプタイプの場合 sin²
