軸グループエディター シンボル： のエディターで 軸グループ オブジェクトで、基本的な運動学と方向運動学のタイプを選択します。オリエンテーションキネマティクスは、基本キネマティクスでサポートされている場合にのみ選択できます。さらに、キネマティクスの軸をプロジェクトのドライブにマッピングします。 表 62 . キネマティクス キネマティクスを選択 キネマティクスを変更する によってサポートされている
ープが調整された方法で移動された場合（パート4のモーションブロックの1つに
計画タスクの構成 軸グループの移動計画は、軸グループが挿入されると「SoftMotion_PlanningTask」という名前で自動的に作成される別のタスクで実行されます。デフォルトでは、この計画タスクはバス タスクと同じプロセッサ コアで実行されます。マルチコア システムでは、別のコアに配置することをお勧めします。計画タスクが独自のコアで実行されるかどうかに応じて、異なる構成にする必要があります
回転軸を備えた多関節ロボット ✓ キンポスRRR（FB） 4軸パレタイザー -- Kin_4Axesパレタイザー (FB [...] _ストーブリ_TS60_S1_D25_L200_フロア_R1 (FB) Stäubli TX60_S1_R4
位置と方向の運動学の組み合わせ 軸グループコンフィギュレータを使用すると、位置運動学と方向運動学を組み合わせることができます。その結果、少数の運動学で多数のロボットを構成できます。 位置運動学の例には、ガントリー（ Kin_Gantry3 ）と三脚（ Kin_Tripod_Lin 、 Kin_Tripod_Rotary ）。これらのキネマティクスは、任意のポイントまたは位置に移動できますが、任意の
キネマティック構成 キネマティック構成は、軸グループ内の軸の相互のレイアウトを記述します。キネマティクスに応じて、同じTCP位置に対して複数の構成が可能です。 たとえば、SCARA2の2つの可能な構成が示されています。 軸グループにはアクティブな構成があり、必ずしも現在の軸の位置に対応している必要はありません。移動が指示された場合、目標位置は軸座標に変換される場合があります。コマンド時にアクティブ
ロータリージョイントとモジュロ軸 注記 SoftMotion 4 [...] _MODULO_AXIS_PERIOD_NOT_360 エラー。 バージョン4
カスタムキネマティクスの作成 重要 オープンソースツール wkhtmltopdf ファンクションブロックのコメントからキネマティクスのドキュメントを生成するために必要です。ただし、このコンポーネントは、のセットアップには含まれなくなりました。 CODESYS バージョン3.5SP15以降。 DLLはからダウンロードできます https://wkhtmltopdf.org/downloads.htm
