カスタムキネマティクスの作成 重要 オープンソースツール wkhtmltopdf ファンクションブロックのコメントからキネマティクスのドキュメントを生成するために必要です。ただし、このコンポーネントは、のセットアップには含まれなくなりました。 CODESYS バージョン3.5SP15以降。 DLLはからダウンロードできます https://wkhtmltopdf.org/downloads.htm
概要 この章では、ロボット工学における基本的な動きの種類について説明します。 ジョギング SMC_グループジョグ2 PTP移動（ポイントツーポイント） MC_MoveDirect絶対 MC_MoveDirectRelative CP 移動 (連続パス) MC_MoveLinearAbsolute MC_線形相対移動 MC_円形絶対移動 MC_円形相対移動 待って SMC_グループ待機 停止（参照
軸グループのジョギング あなたは使用することができます SMC_GroupJog2 空間内の軸グループを移動するための機能ブロック。 の SMC_GroupJog2 関数ブロックには、各座標に対して 2 つのブール入力があります。1 つの入力はこの座標に沿って前方に移動するためのもので、もう 1 つの入力は後方に移動するためのものです。 異なる座標のブール入力 SMC_GroupJog2 さまざま
パス不変のPTPの動き PTPの動きの場合、空間内のパスは運動学に依存し、開始点と目的地のみが固定されます。動作は完全に同期しているため、すべての軸の加速、一定の動作、および減速フェーズが同時に開始および終了します。 PTPの動きは常にパス不変であるため、次の特性が適用されます。 パスはオーバーライドに依存しません。 パスは、軸のすべてのダイナミクス制限（速度、加速、減速、およびジャークの制限）か
概要 CP動作（連続パス）は幾何学的経路によって与えられる。ロボットの場合、これらは直線セグメント（ MC_MoveLinearAbsolute そして MC_MoveLinearRelative ) と円セグメント ( MC_MoveCircularAbsolute そして MC_MoveCircularRelative ）。 CP 動作には、最大パス速度、最大パス加速度、および最大パスジャーク
CP運動の方向補間 などのCPムーブメントの場合 MC_MoveLinearAbsolute 、 MC_MoveLinearRelative 、 MC_MoveCircularAbsolute 、 また MC_MoveCircularRelative 、ツールの任意のターゲット方向は、ムーブメントのターゲット位置によって指定できます。その結果、ツールの先端がパス上を移動するパスの移動中に、ツールの
パス精度の許容差 軸グループにはパス精度の許容値を設定できます。動的座標系が予期しない動きをした場合、これらの許容値により軸グループはエラーで停止するのではなく、この座標系に追いつくことができます。 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED 、 SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED 、 または SMC_AXIS_GROUP
コマンド：方向を反転 関数 ：コマンドはCNCプログラムを逆にし、パス要素を逆の順序で設定します。 CNCプログラムのブロック番号も自動的にリセットされます。 電話 ： CNC メニュー 要件 ：CNCパスがエディターで開いています。 制約 CNCパスの反転は、次の条件下で可能です。 CNCプログラムに前処理が選択されている場合、G41 / G42ブロックは逆プログラムで処理されます。G41はG4
