動きの間に待つ SoftMotion Robotics 2 つの動作の間に特定の時間待機する機能を提供します。これは、たとえば、ロボットが次の動作を開始する前に、動作の目標位置でワークピースを掴む必要がある場合に必要になることがあります。 動きと同様に、待機時間は SMC_GroupWait 機能ブロック。この機能ブロックの詳細については、以下を参照してください。 SMC_グループ待機 。 このセ
MC_GroupHalt または MC_GroupStop によるパス上での停止 の MC_GroupHalt そして MC_GroupStop 機能ブロックを使用すると、設定可能な減速とジャーク制限を考慮して、パス上で停止できます。停止は直ちに開始されます。 停止時の減速とジャークの制限は、アクティブな動作の制限とは異なっており、大きくすることも小さくすることもできます。これらは、パスを離れない
移動計画 例えば、 MC_MoveLinearAbsolute ロボットの最終的な速度は次の要因によって決まります。 軸グループの各軸に設定された最大速度、加速度、およびジャーク。(軸設定で設定) 上限は、各軸の移動速度を定義します。以下で説明するその他の制限は、有効な制限を減らすことしかできません。これらの制限を超えて増やすことはできません。 移動機能ブロックへの入力として提供される最大速度、加
動きの中断と継続 軸グループの移動中は、移動を停止できます。これは意図的な停止である可能性があります（ MC_GroupHalt 、 MC_GroupStop ）、またはパスの一時停止（ MC_GroupInterrupt ）、またはエラーによる停止。すべての場合において、 CODESYS SoftMotion 軸グループを計画パスに戻し、それを続行するための機能ブロックを提供します。 一時停止し
移動座標系との同期 統合されたトラッキング機能により、移動座標系に対するモーションのプログラミングが可能になります。典型的な使用例は、コンベヤー ベルトから製品をピックアップし、それを別のコンベヤー ベルトに置くことです。各ベルトの動的座標系を定義した後、ユーザーはこれらの座標系に関連する移動の目標位置を簡単に指定できます。 CODESYS SoftMotion 指令された軸群の動きとベルトの動き
360°を超える値の範囲を持つ回転軸 序章 多くの場合、ロボットには360°を超える値の範囲の回転軸があります。たとえば、スカラロボットの最後の軸（方向軸A3）は、多くの場合、約-540°から540°まで、複数の回転を移動できます。 これは、同じ位置と向きに複数の方法でアプローチできることを意味します。たとえばスカラを考えると、最後の軸が-170°にあるか190°（=-170°+ 360°）にある
外部軸の同期、トルクフィードフォワード制御 軸グループの軸の軸値は、通常、ユーザーがプログラムしたアプリケーション コードが実行された後のサイクルの終わりに計算されます。ただし、特定のアプリケーションでは、これらの値をアプリケーション コードで使用するために、より早く使用できるようにする必要があります。の SMC_グループ更新 ファンクション ブロックは、軸グループの一部であるすべての軸の値が即時
トリガー トリガーを使用すると、パス上の定義された位置に到達したとき、または前後に時間をずらしてツールをオンにするなどのアクションを実行できます。この目的のために、 CODESYS SoftMotion は、動きに対するトリガーを設定し、その位置に到達するまでの残り時間を継続的に読み取る機能を提供します。 トリガーを使用する場合は、次の点に注意してください。 トリガ到達までの時間は、設定可能な予測
トルク制限とトルクフィードフォワード制御 のトルク制限 CODESYS SoftMotion 調整された動作中にドライブのトルクまたは力の指定された制限を超えないようにします。これらのトルクと力の制限は、ドライブの速度、加速度、ジャークに対する既存の制限に加えて尊重されます。これの要件は、適用されるキネマティクスの動的モデルであり、機能ブロックの形で実装されます。 ISMDynamics からのイ
