ガントリーシステム ガントリーシステムは、直角に配置された2つまたは3つの直線軸で構成されています。 ガントリーシステムで変換を実行する必要がないため、逆変換と順変換のそれぞれのモジュールは、2次元または3次元でX、Y、およびZ軸に1つのオフセットのみを追加します。 詳細については、以下を参照してください。 MC_TRAFO_Gantry2（FB） SMC_TRAFOF_Gantry2（FB） S

ツールオフセット付きガントリーシステム ツールの軸にオフセットがあり、ガントリーシステムのZ軸と一致しない場合、ツールの接触点はガントリーシステムのX / Y / Z位置と一致しません。 Z軸を回転できない場合、結果として得られるX座標とY座標のオフセットは一定であり、標準のガントリー変換に直接使用できます。 ツールがC軸（約Z）だけ回転している場合、オフセットは一定ではありませんが、C軸の位置に

固定軸を備えたHガントリー キネマティック構成はガントリーシステムに似ていますが、軸（ドライブ）がしっかりと取り付けられています。彼らはベルトによってツールホルダーを動かします。 による変換 SMC_TRAFO_GantryH2 と SMC_TRAFOF_GantryH2 POUには、次の軸構成が必要です。 xとyを交換することにより、他の構成を実行できます。 この変換には、特別なホーミングが必要

固定軸を備えたTガントリー このキネマティックシステムは、Hガントリーシステムに似ています。ここのドライブも固定されて取り付けられており、ツールホルダーはベルトによって動かされます。 によって実行される変換 SMC_TRAFO_GantryT2 と SMC_TRAFOF_GantryT2 POUは、次のドライブコンステレーション用に設計されています。 この変換には特別なホーミングが必要であることに

極座標系 極座標系は、回転軸（方向）と直線軸（距離）で構成されます。 直線軸の原点と方向は、オフセットを使用して変更できます dPhi と dR 。 詳細については、以下を参照してください。 SMC_TRAFO_Polar（FB） と SMC_TRAFOF_Polar（FB） このセクションの内容 :

2関節スカラシステム The 選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム （スカラ）は、人間の腕に似た特殊なタイプの産業用ロボットです。スカラシステムには2つの軸と2つの自由度があります。移動はX / Y平面に制限されます。 詳細については、以下を参照してください。 SMC_TRAFO_Scara2（FB） と SMC_TRAFOF_Scara2（FB） このセクションの内容 :

3関節SCARAシステム 3関節スカラシステムには、一定方向への移動を可能にする第3軸があります。 2ジョイントシステムと同様に、移動はX / Y平面に制限されます。 詳細については、以下を参照してください。 SMC_TRAFO_Scara3（FB） と SMC_TRAFOF_Scara3（FB） このセクションの内容 :

パラレルキネマティクス 直線軸の三脚 このシステムには、互いに定義された角度にある3つのリニアドライブがあります。ドライブは、トラバーススライドを備えた3本のレールで構成されています。ツールプレートは、同じ長さのコネクティングロッドによってトラバーススライドに接続されます。コネクティングロッドのペアのセットは、同じ方向で床に平行にツールプレートを保持します。キネマティクスは、ツールプレートを3次元

4軸パレタイザーキネマティクス 4軸パレタイザーキネマティクスは、パレタイズ作業に頻繁に使用される一般的なロボットタイプです。キネマティクスには、4つの制御された回転軸（赤でマーク）と5番目の機械的な回転軸（灰色でマーク）が備わっています。 The SMC_Trafo_4AxisPalletizer と SMC_TrafoF_4AxisPalletizer POUは、順変換と逆変換を実装します。

6軸多関節ロボット 6つの回転軸と6つの自由度（DoF）を備えた関節式アームロボットの変換。ロボットアームの3つの方向軸は、ジョイントの中心という1点で交差します。 NS SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF と SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 機能ブロックは、6つの回転軸を持つ関節式アームロボットの順方向および逆方向の変換を実装します。