トリガー トリガーを使用すると、パス上の定義された位置に到達したとき、または前後に時間をずらしてツールをオンにするなどのアクションを実行できます。この目的のために、 CODESYS SoftMotion は、動きに対するトリガーを設定し、その位置に到達するまでの残り時間を継続的に読み取る機能を提供します。 トリガーを使用する場合は、次の点に注意してください。 トリガ到達までの時間は、設定可能な予測

トルク制限とトルクフィードフォワード制御 のトルク制限 CODESYS SoftMotion 調整された動作中にドライブのトルクまたは力の指定された制限を超えないようにします。これらのトルクと力の制限は、ドライブの速度、加速度、ジャークに対する既存の制限に加えて尊重されます。これの要件は、適用されるキネマティクスの動的モデルであり、機能ブロックの形で実装されます。 ISMDynamics からのイ

エラー診断 このセクションの内容 :

よくあるエラー このページでは、一般的な軸グループのエラー、その原因、およびエラーを修正するための可能なアクションについて説明します。考えられるすべてのエラーのリストと簡単な説明については、ヘルプページを参照してください。 SMC_ERROR (列挙) 。 エラーコード 説明と原因 行動 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX

パフォーマンス 計算には CPU 負荷がかかるため、動作の計画は別のタスクで実行されます。この別のタスクは計画タスクと呼ばれ、バス タスクと並行して実行されます。PLC のパフォーマンスが、バス タスクに間に合うように計画タスクでパスを計画するのに十分でない場合、パフォーマンスの問題が発生します。 動作計画におけるパフォーマンスの問題は、 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN エラーが発生す

例 このセクションの内容 :

ロボットのジョギング を参照してください Robotics_Jogging.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例は、軸グループをジョギングする方法を示しています。 SMC_GroupJog2 POU。 をインストールすることをお勧めします CODESYS Depictor

運動の中断と継続 の Robotics_Interrupt_Continue.project ここで説明するサンプルプロジェクトは、 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 この例では、コマンドされた動作が SMC_GroupInterrupt ファンクションブロックを実行し、後で再開します SMC_GroupContinue ファンクションブロック。

Pick＆Placeを使用したロボットのプログラミング を参照してください Robotics_PickAndPlace.project と Robotics_PickAndPlace_without_Depictor.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 The Robotics_

動的ロボットモデル を参照してください Robotics_DynamicModel.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 移動中の軸のトルク/力を制限するには、現在の軸の状態 (位置、速度、および加速度) からこれらの値を計算する動的モデルが必要です。この例には、次の部分が含まれて