軸グループの状態 下の画像は、軸グループの可能な状態と状態間の遷移を示しています。 個々の軸の誤差は常に軸グループを GroupErrorStop 州。 軸グループが GroupMoving 、その後すべての軸が SynchronizedMotion 。 軸グループが GroupMoving に GroupStandby 、その後すべての軸が standstill 。 軸グループが GroupMo

計画タスクの構成 軸グループの移動計画は、軸グループが挿入されると「SoftMotion_PlanningTask」という名前で自動的に作成される別のタスクで実行されます。デフォルトでは、この計画タスクはバス タスクと同じプロセッサ コアで実行されます。マルチコア システムでは、別のコアに配置することをお勧めします。計画タスクが独自のコアで実行されるかどうかに応じて、異なる構成にする必要があります

ツールオフセットの構成 ツールオフセットを設定することにより、キネマティクスのフランジ座標系（XYZ）とキネマティクスのTCP座標系（X'Y'Z '）の間のオフセットを設定できます。このツールオフセットは、後続のすべての動きに作用します。 TCP：ツールセンターポイント ツールオフセットはシフトによって指定されます v=(x,y,z) とローテーション r=(A,B,C) ZYZオイラー角で。シフ

運動制御 このセクションの内容 :

CP ムーブメント このセクションの内容 :

CP運動の方向補間 などのCPムーブメントの場合 MC_MoveLinearAbsolute 、 MC_MoveLinearRelative 、 MC_MoveCircularAbsolute 、 また MC_MoveCircularRelative 、ツールの任意のターゲット方向は、ムーブメントのターゲット位置によって指定できます。その結果、ツールの先端がパス上を移動するパスの移動中に、ツールの

パス精度の許容差 軸グループにはパス精度の許容値を設定できます。動的座標系が予期しない動きをした場合、これらの許容値により軸グループはエラーで停止するのではなく、この座標系に追いつくことができます。 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED 、 SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED 、 または SMC_AXIS_GROUP

ユーザーインターフェース このセクションの内容 :

PositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM [...] メータはで定義されています AXIS_REF_SM3 ファ

タブ：試運転 注意 このページのボタンを使用してドライブを移動できます。ドライブが予期しない動きをする可能性があります。 必要なすべての安全対策を講じてください。 このタブは、物理ドライブを試運転する際のテスト目的で使用されます。次の場合にのみ使用できます オンライン構成モード 有効になっています。このモードでは、開発システムがデバイスに接続されます。ただし、アプリケーションをダウンロードする必要